msp430f5529标准库学习之SG90舵机使用

SG90舵机一般分为180度和360度，他们的控制方法虽然有些不一样，但是实质也是控制pwm占空比来控制转向。

一般蓝色的是180度，另一个就是360度。

引脚说明：

 棕色线        GND

红色线        VCC（5V）

黄色线        PWM输入线

180度舵机控制方法

pwm周期设置为20ms

高电平0.5ms         0 °
高电平1.0ms        45°
高电平1.5ms        90°
高电平2.0ms        135°
高电平2.5ms        180°

但是角度都是固定的，不能同一个方向转动超过180度

360度舵机控制方法

pwm周期设置为20ms

高电平0.5ms        顺时针最大转速；
高电平1.5ms        速度为0；
高电平2.5ms        逆时针最大转速；

相关代码

void tima0_init(uint32_t arr)
{//gpio初始化GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN2);//功能输出引脚//定时器输出pwm初始化Timer_A_outputPWMParam tima0_pwm={0};tima0_pwm.clockSource=TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK;//时钟源16*1048576hztima0_pwm.clockSourceDivider=TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_16;tima0_pwm.compareOutputMode=TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET;//复位模式tima0_pwm.compareRegister=TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1;//通道1tima0_pwm.dutyCycle=0;//比较值tima0_pwm.timerPeriod=arr;//重装载值Timer_A_outputPWM(TIMER_A0_BASE,&tima0_pwm);
}
//设置系统时钟
void sys_clock_conf(uint16_t dco)
{uint16_t dco_val=0;dco_val=dco*30.5-1;UCSCTL3 = SELREF_2;                       //设置 DCO FLL 引用 = REFOUCSCTL4 |= SELA_2;                        // 设置 ACLK = REFOUCSCTL0 = 0x0000;                         //设置尽可能低的DCOx，MODxdo{UCSCTL7 &= ~(XT2OFFG + XT1LFOFFG + DCOFFG);// 清除 XT2、XT1、DCO 故障标志SFRIFG1 &= ~OFIFG;                      // 清除故障标志}while (SFRIFG1&OFIFG);                   // 测试振荡器故障标志__bis_SR_register(SCG0);                  //禁用 FLL 控制环路UCSCTL1 = DCORSEL_5;                      // 选择 DCO 范围 4-16MHz 操作。DCORSEL_7 范围8-23MHZUCSCTL2 |=dco_val;                           // 将 DCO 乘法器设置为 8MHz// (249 + 1) * 32768 = 8MHz   公式：fDCOCLKDIV= (N + 1) × (fFLLREFCLK÷ n)__bic_SR_register(SCG0);                  //启动FLL 控制环路__delay_cycles(250000);
}//按键初始化
void key_init(void)
{GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN1);GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN1);
}//按键扫描
void key_scan(void)
{if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN1)){delay_ms(10);if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN1)){while(!GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN1));//180度舵机
//            Timer_A_setCompareValue(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,1049);//45度
//            delay_ms(100);
//            Timer_A_setCompareValue(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,1573);//90度
//            delay_ms(100);
//            Timer_A_setCompareValue(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,2097);//135度
//            delay_ms(100);
//            Timer_A_setCompareValue(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,2570);180度
//            delay_ms(100);
//            Timer_A_setCompareValue(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,524);//524.275 0度
//            delay_ms(100);//360度舵机//Timer_A_setCompareValue(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,524);//正转Timer_A_setCompareValue(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,2621);//反转}}else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN1)){delay_ms(10);if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN1)){while(!GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN1));Timer_A_setCompareValue(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,1573);//360度舵机 速度0}}
}int main(void)
{WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // stop watchdog timersys_clock_conf(16);usart0_init();usart1_init();key_init();tima0_init(20971);//Timer_A_setCompareValue(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,524);//180度舵机 0度位置Timer_A_setCompareValue(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,1573);//360度舵机 速度0__bis_SR_register(GIE);//中断使能while(1){key_scan();}
}