本文主要是介绍【ROS】RViz2源码下载、编译、运行,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
1、源码下载
1.1 源码地址
ROS1对应的RViz源码:https://github.com/ros-visualization/rviz
ROS2对应的RViz2源码:https://github.com/ros2/rviz
注意:在搜索RViz2源码时,使用傻度搜索的结果是对应ROS1的RViz,使用谷歌的搜索结果是正确的,RViz和RViz2的源码链接上面已列出,注意下载地址。
1.2 创建工程目录
ROS2使用目录结果来管理项目,因此在下载前需要创建好目录结构:
mkdir -p ~/git/rviz2/src
1.3 下载
git中默认版本是rolling对应于ROS2的rolling;
在ROS2中rolling是一种持续更新的开发分支,为开发者提供了最新的功能和改进。不推荐用于生产环境,因为它可能包含尚未完全测试的新功能。
本人的开发环境为Ubuntu 22.04.2 LTS,对应ROS2版本为humble,因此在下载rviz2源码时,也要下载对应的版本
cd ~/git/rviz2/src
git clone -b humble https://github.com/ros2/rviz.git
1.4 安装Qt5.15
RViz2最新的代码(截止2023-11-11)需要依赖Qt5.15,如果没有安装Qt5.15,将会类似错误
libQt5Core.so.5:
这篇关于【ROS】RViz2源码下载、编译、运行的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!