【目标跟踪】基于Kalman滤波跟踪运动目标matlab代码

1 简介

在智能监控系统中,通过帧差法对运动物体的识别,定位,利用卡尔曼滤波算法对目标运动进行预测,跟踪,从而控制摄像头转动,跟踪目标物,使目标物体始终出现监控画面的中心.在此采用卡尔曼滤算法,进行目标运动的预估,利用Matlab对其仿真.仿真结果显示跟踪效果非常好,证明采用该算法来跟踪动目标物有效可行,具有一定的研究价值.

2 部分代码

%使用卡尔曼滤波方法对飞行航班进行轨迹预测
%数据来源：
%航   班：CES9937     宁波栎社国际机场飞往成都双流国际机场
%飞行时间：
%说明：取起飞后,前20组数据作为实验数据。对时间点进行近似取值，假设每隔30s上报一次数据
clear;
clc;
%采样点的个数
N=228;
%测试数据：纬度
latitude=load('C:\Users\lenovo\Desktop\基于MATLAB的运动轨迹预测，卡尔曼滤波实现\latitude.txt');
%真实维度值
lat=latitude;
%卡尔曼滤波处理的状态，即估计值
lat_kf=zeros(1,N);
%测报值
lat_z=zeros(1,N);
P=zeros(1,N);
%初始纬度值
lat(1)=29.8131;
%初始值的协方差
P(1)=0.09;
%初始测报值
lat_z(1)=29.8027;
%初始估计状态。假设和初始测报值相同
lat_kf(1)=lat_z(1);
%噪声方差
%系统噪声方差
Q=0.1;
%测量噪声方差
R=0.001;
%方差决定噪声大小
W=sqrt(Q)*randn(1,N);
V=sqrt(R)*randn(1,N);
end
%计算误差
%测量值