ROS小海龟详解

关于小海龟的疑惑

我们都知道ROS是关于机器人控制的，但是他的样例程序——小海龟，看起来与机器人的控制毫无关系，本文主要目的是分析隐含在小海龟程序里面的ROS框架。

小海龟解析

小海龟启动

小海龟背后的ROS节点网络

输入rqt_graph可以看到计算图。

可以看到turtlesim和teleop_turtle这两个我们启动的节点。它们之间通过一个话题连接。
rosout是存在于所有程序中的，用于汇集输出的节点，他会订阅所有的话题。
rqt_gui_py_node_4238是当前rqt_graph运行的节点。

通过这个图我们可以看出，在小海龟背后是ROS的通信模型在支持他完成运动。

关注小海龟网络中某一个节点

使用 rosnode指令可以关注节点。
rosnode list可以看到当前所有节点。
rosnode info /$(节点名)可以看到该节点的所有信息。

小海龟的话题

使用rostopic可以关注话题。
rostopic list可以看到当前系统中的所有话题。
rostopic info /$ (话题名)可以看到该节点的所有话题。
监听某一个话题：rostopic echo /$ (话题名)

发布话题 rostopic pub /$(话题名)
pub -r 是频率

小海龟的服务

用rosservice可以查看服务。
rosservice list 查看全部服务。
rosservice info /$ （服务名字）查看服务的信息
rosservice call /$ (服务信息)

ROS绘制

rqt_plot可以绘制曲线。

ROS安装目录解析

在ROS的安装文件夹中，主要包括bin、etc、include、

bin文件夹

放置的都是一些可执行文件，可以在终端下执行（需要设置环境变量）。

etc文件夹

放置的是一些ROS的配置文件，用的比较少。

include文件夹

include 文件为所有功能包头文件存放的地址，如果要在程序中调用某个功能包需要包含他的头文件。

lib文件夹

放置的是可执行文件，功能包的可执行程序。

share文件夹

保存的是功能包的接口信息，如话题的格式。

附： ROS常用的命令