大疆Livox Mid360 使用指南

2023-11-05 17:30
文章标签 使用指南 大疆 livox mid360

本文主要是介绍大疆Livox Mid360 使用指南，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

作者： Herman Ye @Galbot @Auromix
版本： V1.0
测试环境： Ubuntu20.04
更新日期： 2023/08/18
注1： 本文内容中的硬件由 @Galbot 提供支持。
注2： @Auromix 是一个机器人爱好者开源组织。
注3： 本文在更新日期经过测试，确认有效。
注4： 本文中直接引用Livox官方文档的部分内容，版权为Livox所有。

简易使用指南

Livox Viewer 2

# Go to Home
cd ~
# Download Livox Viewer 2
wget https://terra-1-g.djicdn.com/65c028cd298f4669a7f0e40e50ba1131/Mid360/LivoxViewer2%20for%20Ubuntu%20v2.3.0.zip
# Unzip
unzip "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0.zip"
# Go to Livox
cd "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0"
# Grant permission
chmod +x LivoxViewer2.sh
# Run Livox Viewer 2
./LivoxViewer2.sh

在这里插入图片描述

Livox SDK2

注意： 需要修改config里的IP

# Install cmake
sudo apt install cmake -y
# Go to Home
cd ~
# Download Livox SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
# Go to the SDK2 package
cd Livox-SDK2
# Create build folder
mkdir build
cd build
# Compile
cmake .. && make -j
# Install SDK2 in system
sudo make install
# Go to demo1
cd samples/livox_lidar_quick_start
# WARNING: 
# Remember to modify the mid360_config.json with your PC IP 192.168.1.50# Run demo1
./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

在这里插入图片描述

Livox ROS

注意： 需要修改config里的IP

# Download the Livox ROS Driver 2 Package to ws_livox_src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
# Update ros dependencies
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
# Build the package
source /opt/ros/noetic/setup.sh
# Go to livox
cd cd livox_ros_driver2/
./build.sh ROS1
# Source workspace
echo "source ws_livox/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# Warning:
# Remember to modify the mid360_config.json with your PC IP 192.168.1.50
# and your lidar IP 192.168.1.1XX (xx is the last two digits of the SN code)
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

在这里插入图片描述

注意事项

  1. 倒置安装Mid-360时，请确保在安装表面和地面之间保留不少于0.5米的空间。

  2. 在设备周围预留至少10毫米的空间以促进散热。

  3. 建议将Mid-360安装在平坦的金属表面上。金属基板的厚度应不少于3毫米，金属板的面积应不少于10000平方毫米，以便有效进行热散发。

  4. Livox Mid-360的工作电压范围为9 V至27 V，建议工作电压为12 V。

  5. 注意避开近距离盲区，避免探测距离0.1米以内的物体。

Livox Mid-360激光雷达

概述

Livox Mid-360是一款性价比高、安全可靠的激光雷达传感器，适用于无人驾驶、机器人、智慧城市等领域。它支持建图、定位、识别、避障等功能。该激光雷达具有360°宽广的探测视场角，能够探测距离仅为0.1米的物体[1]。Livox Mid-360采用先进的光学机械系统，实现更远的量程、更高的点云密度和覆盖率，精确捕捉视场中的每个细节，适应性更强。用户可以通过Livox Viewer 2软件实时获取三维点云图像，也可以基于Livox SDK进行开发，轻松获取3D点云数据，以满足个性化的应用需求。Livox Mid-360的最大探测距离可达100米。

特点概述

  • 多应用领域: Livox Mid-360高性能LiDAR雷达适用于多种应用领域，包括自动导航车辆、机器人技术、智能城市等，支持地图绘制、定位、识别、避障等多种功能。

  • 紧凑设计: Mid-360采用紧凑设计，尺寸类似网球，重量仅265克，更适合在小型机器人上实现地图绘制和避障功能。

  • 宽广视野: Mid-360的水平FOV达到360°，垂直最大FOV达到59°，宽广的视野使其能够更高效地检测周围的物体。

  • 高角度精度: 通过先进的光学机械系统设计，Mid-360具有增加的探测范围和更高的点云密度和覆盖率。此外，Mid-360还具有非重复扫描技术，能够捕捉更多细节。

  • 高可靠性: Mid-360具有增强的可靠性，设计中无需旋转的内部电子设备，如发射器和接收器。此外，Mid-360达到了IP67防水防尘等级（不包括电缆等附件）。工作温度范围为-20°C到55°C，也符合GB/T 28046.3-2011（中国大陆）和ISO 16750-3:2007（中国大陆外）的随机振动测试要求。

  • 内置IMU模块: Mid-360内置了三轴加速度计和三轴陀螺仪。用户可以通过Livox Viewer 2或Livox SDK 2打开或关闭信息推送。Mid-360每秒推送200次信息。

  • 用户友好的Livox Viewer 2: Livox Viewer 2是专为Livox LiDAR雷达设计的软件。它可以显示和记录实时点云数据，回放点云视频，并分析3D点云数据。用户可以使用Livox Viewer 2设置产品参数和校准外参。界面简单易用。

  • 开源Livox SDK 2: 提供软件开发工具包（SDK），帮助开发可定制的应用程序，利用点云数据。Livox SDK 2支持Windows/Linux/Mac OS/ROS。访问 LivoxSDK2 了解更多信息。

  • Livox ROS Driver 2: Livox为ROS1和ROS2提供开源驱动程序。访问 Livox ROS Driver2 了解更多信息。

接线信息

在这里插入图片描述

PinsSignal TypeDescriptionColor
1Power+Power DC 9V-27VRed (positive)
9Power+Power DC 9V-27VRed (positive)
2GroundPower GroundBlack (negative)
3GroundPower GroundBlack (negative)
4Ethernet-TX+Output Ethernet-TX+Orange/white
5Ethernet-TX-Output Ethernet-TX-Orange
6Ethernet-RX+Input Ethernet-RX+Green/white
7Ethernet-RX-Input Ethernet-RX-Green
8LVTTL_INInput 3.3V LVTTL Pulse per secondGray/white
10LVTTL_INInput 3.3V LVTTL GPS inputGray
11LVTTL_OUTOutput 3.3V LVTTL Reserved output IOPurple
12LVTTL_OUTOutput 3.3V LVTTL Reserved output IOPurple
2 & 3GroundGroundBlack

尺寸信息

在这里插入图片描述

其他重要信息

主控端的IP设置

Livox Mid-360使用用户数据报协议（UDP）传输数据。默认为静态IP地址模式。
修改主控的IPv4为以下参数

静态IP地址Address子网掩码Netmask网关Gateway
192.168.1.50255.255.255.0192.168.1.1

或者使用IP一键配置脚本进行配置

修改Livox Mid 360的IP [optional]

Livox Mid 360的IP默认为192.168.1.1XX，XX为S/N码的最后两位
例如S/N码的最后两位为42，则IP为192.168.1.142
如果有修改需求，在将Mid-360连接到计算机后，启动计算机上的Livox Viewer 2。点击应更改的具有静态IP地址的设备。点击以打开设置页面，并设置Mid-360的静态IP地址。

注意： 在后续的使用中需要修改config文件里有关Host和Lidar的IP设置。

坐标系

右手坐标系，x轴指向Livox商标面对的方向
在这里插入图片描述

IMU

以200 Hz的频率推送IMU数据，可以在主机计算机上启用或禁用。IMU数据包含3轴加速度和3轴角速度，其方向与点云坐标相同。IMU芯片在点云坐标中的位置为
x=11.0mm
y=23.29mm
z=-44.12mm

参考资料

官方相关资料下载
Livox Viewer2测试软件下载
Livox相关SDK
Livox Wiki

这篇关于大疆Livox Mid360 使用指南的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/351411。

相关文章

Maven使用指南的笔记

Maven使用指南的笔记

文档索引 Maven in 5 Minutes 篇幅很短，快速上手，不求甚解。 执行如下命令，创建项目的基础配置。 mvn archetype:generate -DgroupId=com.mycompany.app -DartifactId=my-app -DarchetypeArtifactId=maven-archetype-quickstart -DarchetypeVersion=1
阅读更多...
LiveQing视频点播流媒体RTMP推流服务功能-支持大疆等无人机RTMP推流支持OBS推流一步一步搭建RTMP视频流媒体服务示例

LiveQing视频点播流媒体RTMP推流服务功能-支持大疆等无人机RTMP推流支持OBS推流一步一步搭建RTMP视频流媒体服务示例

LiveQing支持大疆等无人机RTMP推流支持OBS推流一步一步搭建RTMP视频流媒体服务示例 1、流媒体服务搭建2、推流工具准备3、创建鉴权直播间4、获取推流地址5、配置OBS推流6、推流及播放7、获取播放地址7.1 页面查看视频源地址7.2 接口查询 8、相关问题8.1、大疆无人机推流花屏 9、RTMP推流视频直播和点播流媒体服务 1、流媒体服务搭建 Windows/Lin
阅读更多...
OWASP ZAP2.4.3使用指南（中文版）

OWASP ZAP2.4.3使用指南（中文版）

OWASP ZAP是一款开源的web安全工具，它简单易用，与burp suite相似，主要功能包含了：代理、数据拦截修改、主动扫描、被动扫描、主动攻击、爬虫、fuzzing、渗透测试等。在国外安全圈和渗透测试领域应用非常广泛，在youtube上有许多关于ZAP的视频资料。与burp suite相比，前者是一款商业渗透测试工具，部分功能不能使用，国内的大部分使用者都使用的破解版，而ZAP是开源免费的
阅读更多...
Circuitjs 在线电路模拟器使用指南

Circuitjs 在线电路模拟器使用指南

Circuitjs 是一款 web 在线电路模拟器, 可以在浏览器上方便地模拟各种模拟或数字的电路, 用户无需安装各种软件, 生成的电路也支持在线分享给其它用户. 网址是 https://cc.xiaogd.net/. 当前版本为 v2.9.0 cc 为 circuit 的简写, 也即是电路的意思. 版本说明 在模拟器右侧栏增加了版本的说明. 另外, 在 菜单--关于 的弹出窗
阅读更多...
Linux IPC 资源管理：ipcs和 ipcrm使用指南

Linux IPC 资源管理：ipcs和 ipcrm使用指南

文章目录 0. 引言1. IPC 资源概述2. 查询 IPC 资源2.1 使用 `ipcs` 查询 IPC 资源2.2 查询特定 IPC 资源2.3 查询系统 IPC 参数 3. 修改 IPC 系统参数4. 清除 IPC 资源5. 实践应用5.1 查询用户的消息队列5.2 查找未被清理的消息队列 0. 引言 进程间通信（IPC）允许不同的进程共享数据或进行同步操作。Linux
阅读更多...
EventBus-Vue事件总线解析与使用指南

EventBus-Vue事件总线解析与使用指南

前言         在Vue.js中，组件通信是开发过程中非常场景的需求。根据不同的场景和需求，Vue提供了多种组件通信方式。比如父子组件通信、兄弟组件通信、跨代组件通信等。当应用程序中两个组件或者说页面之间没有引入和被引入的关系的时，或者说他们之间嵌套的结果复杂的时候，我们可以考虑如何传递数据呢？         其中适用的通信方式有 Vuex、provide 和 inject、Event
阅读更多...
Vuex Module Decorators 使用指南

Vuex Module Decorators 使用指南

vuex-module-decorators 是基于 TypeScript 的 Vuex 装饰器库，它允许我们使用装饰器模式编写模块化的 Vuex 代码，使得代码更加简洁和可维护。对于 Vue.js 项目，尤其是使用 TypeScript 的项目，vuex-module-decorators 提供了一种更优雅的方式来组织 Vuex store。 在本文中，我们将介绍如何使用 vuex-modul
阅读更多...
Android中的JNI使用指南一

Android中的JNI使用指南一

一、简介 JNI全称是Java Native Interface（Java本地接口）单词首字母的缩写，本地接口就是指用C和C++开发的接口。由于JNI是JVM规范中的一部份，因此可以将我们写的JNI程序在任何实现了JNI规范的Java虚拟机中运行。同时，这个特性使我们可以复用以前用C/C++写的大量代码。    开发JNI程序会受到系统环境的限制，因为用C/C++语言写出来的代码或模块，编译过
阅读更多...
apicloud+Vue.js使用指南（源码+设计思路）

apicloud+Vue.js使用指南（源码+设计思路）

源码： <html><head><!-- 头部代码省略 --></head><body><div id="app"><div class="title"><div :style="{'height':(top+'px')}"></div><div @click="look">{{authorInfo}}</div></div></div></body><script type="t
阅读更多...
【正点原子K210连载】第三十四章 image图像滤波实验 摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版指南

【正点原子K210连载】第三十四章 image图像滤波实验 摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版指南

第三十四章 image图像滤波实验 在上一章节中，介绍了image模块中元素绘制方法给的使用，本章将继续介绍image模块中图像滤波方法的使用。通过本章的学习，读者将学习到image模块中图像滤波的使用。 本章分为如下几个小节： 34.1 image模块图像滤波方法介绍 34.2 硬件设计 34.3 程序设计 34.4 运行验证 34.1 image模块图像滤波方法介绍 image模块为Ima
阅读更多...

Copyright China编程 23002807@qq.com

沪ICP备2023033072号-2