[ERROR]: Action client not connected:***/arm_trajectory_controller

出现原因

Moveit配置机械臂时，点的是自动配置ROS Control，配置的名字会是group名字加上_controller。也就是下面的名字没有中间的trajectory(下面是我已经修改过的，用的是第一种方法)，我在Planning Groups里创建了两个group，分别是arm和gripper。

我实际配置的控制器在config/arm_controller中(每个人路径不一样,看你launch文件load的是哪个配置文件)，我配置的控制器名字如下：

名字不一样导致出问题，无法加载。

解决方法

方法1.修改moveit_config

点开配置生成的moveit_config/config/ros_controllers.yaml，把名字改成自己的。

方法2 控制器名字修改

launch中加载的控制器的名字改成group名+controller即可。