自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车事件数据记录系统（EDR）

介绍

 本文主要介绍M₁类车辆的汽车事件数据记录系统的术语定义、技术要求、试验方法和要求、外观和标识等内容。

术语定义

 1. 碰撞事件： 达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件，或者其他任何导致不可逆约束装置展开的事件，以先发生者为准。
 2. 汽车事件数据记录系统： 由一个或多个车载电子模块构成，具有监测、采集并记录碰撞事件发生前、发生时和发生后车辆和乘员保护系统的数据功能的装置或系统。
 3. EDR控制器： 用于监测、采集并记录碰撞事件过程中时间序列数据的车载电子模块。
 4. 横向加速度： 车辆上某点的加速度矢量Y轴方向上的分量。
 5. 纵向加速度： 车辆上某点的加速度矢量X轴方向上的分量。
 6. 垂直加速度： 车辆上某点的加速度矢量Z轴方向上的分量。
 7. 速度变化量： 碰撞前车辆速度与碰撞后车辆速度的矢量差。
 8. EDR记录： 碰撞事件触发后，存储在一个或多个特定的记录EDR数据的ECU中的时间序列数据。
 9. 触发阈值： 达到EDR记录的条件。
 10. 锁定事件： 满足锁定条件下，不被后续事件覆盖的EDR记录的事件。
 11. 非锁定事件： 不满足锁定条件下，可被后续事件覆盖的EDR记录的事件。
 12. 时间零点： EDR系统确定的碰撞事件开始的时间点。
 13. 保护系统： 用来约束乘员的内部安装部件及装置。
 14. 乘员保护控制算法： 必要时激活乘员保护装置的碰撞感应逻辑，不是预碰撞感应逻辑。
 15. 不可逆约束装置： 无法通过自动恢复或手动调整恢复至可再次使用状态的约束装置
 16. 转译： EDR数据提取工具对EDR记录存储的数据进行转化，将其整合为可读报告
 17. EDR数据提取工具： 由硬件和软件组成，满足以下功能，用于读取EDR记录数据的电子工具：
     17.1 与车辆上满足要求的连接器与EDR控制器进行连接
     17.2 读取EDR记录数据
     17.3 可将未转译的二进制EDR记录进行鉴别，并将其形成文件存储到电脑中
     17.4 打开并验证已存储、未转译且包含EDR记录的文件夹，将其转译为可读报告
 18. EDR记录的提取： EDR数据提取工具对EDR记录的读取、转译和输出报告的过程。
 19. EDR记录报告： 由EDR数据提取工具转译输出的包含车辆EDR记录的可读报告。
 20. 控制上限： 用来定义某一变量符合性测试的上限。
 21. 控制下限： 用来定义某一变量符合性测试的下限。

技术要求

碰撞事件要求

触发阈值

 1. 车辆达到以下触发阈值条件时，该事件应被记录：
   1.1 当车辆仅记录纵向速度变化量时，触发阈值为在X轴方向上150ms时间区间内不小于8km/h的车辆速度变化；
   1.2 当车辆同时记录横向速度变化量时，触发阈值为在X轴方向或Y轴方向上150ms时间区间内不小于8km/h的车辆速度变化
 2. 对于以上两种情况，如果事件持续时间小于150ms，车辆速度变化不小于8km/h时，即达到触发阈值
 3. 当制造商设置成其他触发阈值时，也应满足上述的条件。

锁定条件

 1. EDR系统应至少选择以下任意一项作为锁定条件，且事件数据不应被后续事件覆盖：
   1.1 不可逆约束装置展开；
   1.2 150ms时间区间内在X轴方向上的车辆速度变化不小于25km/h。
 2. 发生后碰时，制造商可采用自行设定的控制算法作为锁定条件；发生侧碰时，应将侧面不可逆约束装置展开作为锁定条件。如果车辆未配备侧面不可逆约束装置，应由车辆制造商确定是否锁定。
 3. 当制造商设置成其他锁定条件时，也应满足上述的条件。

碰撞事件起点

 碰撞事件起点（T₀）应满足以下任意一项要求：
   1. 对于使用唤醒乘员保护控制算法的系统，T₀为乘员保护控制算法被激活的时刻；
   2. 对于使用连续运行乘员保护控制算法的系统，T₀为前碰/后碰事件在20ms时间区间内，纵向累计速度变化量最早不小于0.8km/h的时刻；或侧碰事件在5ms时间区间内，横向累计速度变化量最早不小于0.8km/h的时刻。如下表所示。
   3. 一个不可逆约束装置展开的起始时刻。
   4. 如果EDR功能不由气囊控制器实现，则应以2作为碰撞事件起点。
   5. 气囊的二级（或更高级）点爆不应作为碰撞事件起点，也不应触发另一个EDR记录。
   6. 如果采用3作为碰撞事件起点，则不可逆约束装置展开前的碰撞事件数据也应被采集并记录。

每个碰撞事件起点的阈值（连续运行乘员保护控制算法）
项目	碰撞类型
	前碰	侧碰	后碰
加速度方向	纵向	横向	纵向
时间区间内累计的速度变化	20ms区间内	5ms区间内	20ms区间内
	≤-0.8km/h	≥+0.8km/h或≤-0.8km/h	≥+0.8km/h

碰撞事件终点

 碰撞事件终点（T_end）应满足以下要求：
   1. 对于唤醒乘员保护控制算法，T_end为乘员保护控制算法自身重置的时刻。如果直至记录周期的终点，该条件还未满足，T_end可被定义为最后记录的数据点的时刻。
   2. 对于连续运行乘员保护控制算法，T_end为在20ms时间区间内，累计的纵向和横向速度变化量最早小于0.8km/h的时刻。如果直至记录周期的终点，该条件还未满足，T_end可被定义为最后记录的数据点的时刻。
   3. 如果EDR功能不能由气囊控制器实现，则应以2作为碰撞事件终点。

碰撞事件持续时间

 碰撞事件持续事件为碰撞事件起点（T₀）和碰撞事件终点（T_end）之间的时间区间。

数据记录要求

 EDR记录的数据元素按照以下要求分成两级：
   A级数据元素：配备EDR系统的车辆应记录的数据。A级数据的名称、最小记录区间、最小记录频率及数据说明见下表。

A级数据元素
名称	最小记录区间	最小记录频率	数据说明
纵向速度变化量	相对时间零点（±5ms）0ms至250ms或0ms至碰撞事件终点+30ms的较短者	100Hz	车辆纵向速度的变化。纵向速度变化量仅为总速度变化量的纵向分量
最大记录纵向速度变化量	——	——	EDR记录的X轴方向车辆速度累计变化的最大值。该数据应与“达到最大记录纵向速度变化量时间”结合使用
达到最大记录纵向速度变化量时间	——	——	沿X轴方向，EDR记录的从时间零点到出现速度累计变化最大值所用的时间。该数据应与“最大记录纵向速度变化量”结合使用
削波标志	——	——	表示EDR采集加速度（横纵向）首次达到传感器量程的时间点
车辆速度	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	轮边线速度或其他方式获取的车辆速度
行车制动，开启或关闭	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	用来检测驾驶员是否踩下制动踏板
驾驶员安全带状态	——	——	驾驶员安全带带扣开关的状态
加速踏板位置，全开位置的百分比	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	加速踏板实际位置与驾驶员全部踩下位置的百分比
每分钟转数（r/min）	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	车辆发动机主曲轴的每分钟转数
事件中上电周期	——	——	从记录EDR数据的ECU首次使用以来，到事件发生时记录EDR数据的ECU中动力循环的次数。 动力循环的示例为：点火开关从“关闭/辅助”模式到“开启/运行”模式
读取时上电周期	——	——	>从记录EDR数据的ECU首次使用以来，到读取时记录EDR数据的ECU中动力循环的次数。
事件数据记录完整状态	——	——	事件数据是否被完整记录并存储到记录EDR数据的ECU中的状态标识
本次事件距离上次事件的时间间隔	——	——	如果5s内发生两个事件，该时间为事件X开始到事件X-1开始经过的时间
车辆识别代号	——	——	车辆制造商指定的车辆识别代号（VIN）
记录EDR数据的ECU硬件编号	——	——	车辆中实现EDR记录功能的ECU，可能有1个以上
记录EDR数据的ECU序列号	——	——	车辆中实现EDR记录功能的ECU，可能有1个以上
记录EDR数据的ECU软件编号	——	——	车辆中实现EDR记录功能的ECU，可能有1个以上

   B级数据元素：配备EDR系统的车辆且配备了相关装置或具有相关功能时应记录的相关数据。B级数据元素的名称、最小记录区间、最小记录频率及数据说明见下表。

B级数据元素
名称	最小记录区间	最小记录频率	数据说明
纵向加速度	相对时间零点（±5ms）0ms至250ms或0ms至碰撞事件终点+30ms的较短者	500Hz	车辆上某点的矢量加速度在X轴方向上的分量
横向加速度	相对时间零点（±5ms）0ms至250ms或0ms至碰撞事件终点+30ms的较短者	500Hz	车辆上某点的矢量加速度在Y轴方向上的分量
横向速度变化量	相对时间零点（±5ms）0ms至250ms或0ms至碰撞事件终点+30ms的较短者	100Hz	车辆横向速度的变化。横向速度变化量仅为总速度变化量在Y轴方向上的分量
最大记录横向速度变化量	——	——	EDR记录的Y轴方向车辆速度累计变化的最大值。该数据应与“达到最大记录横向速度变化量时间”结合使用
达到最大记录横向速度变化量时间	——	——	沿Y轴方向，EDR记录的从时间零点到出现速度累计变化最大值所用的时间。该数据应与“最大记录横向速度变化量”结合使用
最大记录合量速度变化量的平方	——	——	EDR记录的纵向速度变化量与横向速度变化量的平方和的最大值
达到最大记录合量速度变化量平方的时间	——	——	从时间零点到最大记录合量速度变化量平方出现所用的时间，该数据应与”最大记录合量速度变化量的平方“结合使用
横摆角速度	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	事件前和事件中车辆相对Z轴角度的变化，顺时针为正，适用于具有电子稳定性控制系统的车辆
转向角度	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	转向盘的角坐标，该坐标上零值（0°）表示转向盘处于中间位置，正值表示转向盘逆时针方向转动（向左）适用于具备采集转向角度传感器的车辆
Tend	——	——	碰撞事件终点，如果直至记录周期的终点，该条件还未满足，Tend可被定义为最后记录的数据点的时刻
年	——	——	事件发生的年份
月	——	——	事件发生的月份
日	——	——	事件发生的日期
时	——	——	事件发生当天的时间——时
分	——	——	事件发生当天的时间——分
秒	——	——	事件发生当天的时间——秒
档位	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	实际档位，适用于该信号上总线的车辆
发动机节气门位置，全开位置的百分比	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	发动机节流阀开启的百分比
制动踏板位置	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	制动踏板实际位置，从未踩到完全踩下的区间。可在EDR读取报告中说明，当制动踏板位置小于100%时车辆的制动系统可能实现100%制动，适用于具有制动踏板位置传感器的车辆
驻车系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	用来探测驻车制动是否激活的状态，适用于驻车系统状态上总线的车辆
转向信号开关状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	用来表示车辆转向或变换车道意图的开关状态，适用于转向信号上总线的车辆
驾驶员安全带预紧装置展开时间	——	——	从事件起点（T0）到驾驶员安全预紧装置部署指令所经过的时间
驾驶员正面气囊展开时间（第一阶段）	——	——	从事件起点（T0）到第一阶段驾驶员正面气囊展开指令所经过的时间
驾驶员正面气囊展开时间（第二阶段）	——	——	从事件起点（T0）到第二阶段驾驶员正面气囊展开指令所经过的时间
驾驶员侧面气囊展开时间	——	——	从事件起点（T0）到驾驶员侧面气囊展开指令所经过的时间
驾驶员侧面气帘展开时间	——	——	从事件起点（T0）到驾驶员侧面气帘展开指令所经过的时间
前排乘客安全带状态	——	——	前排乘客安全带带扣开关的状态，适用于具有安全带提醒装置的车辆
前排乘客安全带预紧装置展开时间	——	——	从事件起点（T0）到前排乘客安全预紧装置部署指令所经过的时间
前排乘客正面气囊抑制状态	——	——	前排乘客正面气囊显示的抑制状态，适用于具有正面气囊抑制开关的车辆
前排乘客正面气囊展开时间（第一阶段）	——	——	从事件起点（T0）到第一阶段前排乘客正面气囊展开指令所经过的时间
前排乘客正面气囊展开时间（第二阶段）	——	——	从事件起点（T0）到第二阶段前排乘客正面气囊展开指令所经过的时间
前排乘客侧面气囊展开时间	——	——	从事件起点（T0）到前排乘客侧面气囊展开指令所经过的时间
前排乘客侧面气帘展开时间	——	——	从事件起点（T0）到前排乘客侧面气帘展开指令所经过的时间
乘员保护系统报警状态	——	——	乘员保护系统故障状态，适用于乘员保护系统报警状态上总线的车辆
轮胎压力监测系统报警状态	——	——	当车载轮胎压力监测系统检测到一个或多个轮胎胎压低时的报警状态，适用于该报警状态上总线的车辆
制动系统报警状态	——	——	制动系统故障状态，适用于该报警状态上总线的车辆
定速巡航系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	定速巡航系统的操作状态
自适应巡航系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	自适应巡航系统的操作状态
防抱制动系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	防抱制动系统的操作状态，适用于防抱制动系统状态上总线的车辆
自动紧急制动系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	自动紧急制动系统的操作状态
电子稳定性控制系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	电子稳定性控制系统的操作状态
牵引力控制系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	牵引力控制系统的操作状态
事件前同步计时时间	——	——	T0前最后一个数据采样点到T0的相对时间，适用于具有事件前同步计时功能的车辆。用于不同数据在时间上对齐

记录功能要求

存储介质

 EDR数据应记录在非易失性存储器中。

EDR触发要求

 当车辆达到规定的触发阈值时，EDR控制权应触发记录数据。

存储事件次数要求

 EDR系统应至少能记录连续三次碰撞事件的数据。

存储覆盖机制要求

 1. 如果EDR系统没有足够的空间记录一个事件，当前事件数据应覆盖之前非锁定事件数据，但均应按照时间顺序依次覆盖；对于锁定事件数据，不应被后续事件的数据覆盖。
 2. 对于非锁定事件，允许制造商设置其他的存储覆盖机制。

断电存储要求

 在碰撞发生过程中，如车内供电回路由于碰撞事件导致无法正常供电，EDR系统自身应具有供电能力。此供电能力应能满足在单一方向发生碰撞的情况下，当所有相关点火回路在断电后（150±10）ms内全部展开，EDR系统应至少能满足记录T₀之前的全部数据和T₀到断电之后（150±10）ms的数据要求。

数据提取要求

总体要求

 事件发生后，EDR记录的数据应能被提取且应防止数据被篡改或删除。

端口要求

端子布置
端子序号	用途	端子序号	用途
1	自定义	9	自定义
2	自定义	10	自定义
3	自定义	11	自定义
4	电源”地“	12	自定义
5	信号”地“	13	自定义
6	CAN_H线	14	CAN_L线
7	K线	15	L线
8	自定义	16	电源”正“

数据提取协议要求

11位CAN标识符读取数据

功能寻址

 EDR数据提取工具应采用ISO 14229-1 2020中的22服务读取EDR数据，下表规定了11位CAN标识符读取数据。

功能寻址 11位CAN标识符定义
CAN ID	描述
0x7DF	EDR 数据提取工具发送功能寻址请求信息的CAN标识符
0x7..	记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送物理响应信息的CAN标识符
0x7..-0x8	EDR数据提取工具向记录EDR数据的ECU发送物理请求信息的CAN标识符
注释：   EDR数据提取工具针对记录EDR数据的ECU回复的物理响应ID，采用ID -8原则发送物理请求信息。

 示例如下：
   EDR数据提取工具发送功能寻址EDR请求数据命令：7DF 03 22 FA 13 00 00 00 00
   记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送EDR响应数据：7XX 1X XX 62 FA 13 XX XX XX
   EDR数据提取工具发送物理寻址FC EDR请求数据的命令：7XX-8 30 00 00 00 00 00 00 00
   记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送剩余连续帧（CF）EDR响应数据：7XX 21 XX XX XX XX XX XX XX
 剩余CF数量取决于记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送EDR响应数据的长度。

物理寻址

 EDR数据提取工具应采用ISO 14229-1 2020中的22服务读取EDR数据，下表规定了11位CAN标识符读取数据。

物理寻址 11位CAN标识符定义
CAN ID	描述
0x7F1	EDR 数据提取工具向记录EDR数据的ECU发送物理请求信息的CAN标识符
0x7F9	记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送物理响应信息的CAN标识符

29位CAN标识符读取数据

 EDR数据提取工具应采用ISO 14229-1 2020中的22服务读取EDR数据。29位CAN标识符应符合ISO 15765-2 2016 附录A中定义的常规固定寻址格式。

29位CAN标识符定义
CAN ID	描述
0x16DBFFF1	EDR 数据提取工具向记录EDR数据的ECU（0xFF）发送功能寻址请求信息的CAN标识符
0x18DAF1XX	记录EDR数据的ECU（0xXX）向EDR数据提取工具发送物理响应信息的CAN标识符
0x18DAXXF1	EDR数据提取工具向记录EDR数据的ECU（0xXX）发送物理请求信息的CAN标识符
注释：   1. 记录EDR数据的ECU（0xFF）为功能寻址记录EDR数据的ECU诊断地址；   2. F1为EDR数据提取工具SA；   3. 记录EDR数据的ECU（0xXX）为物理寻址记录EDR数据的ECU诊断地址；   4. 记录EDR数据的ECU（0xXX）定义参考下表。

常规固定寻址29位CAN标识符定义
CAN ID	28..24	23..16	15..8	7..0	CAN数据场
功能寻址CAN标识符	0x18	0xDB	0xTA	0xSA	N_PCI，N_Data
物理寻址CAN标识符	0x18	0xDA	0xTA	0xSA	N_PCI，N_Data

物理寻址 29位CAN标识符定义
记录EDR数据的ECU(0xXX)	描述
0x00 ~ 0x32	制造商子定义
0x34~0xEF	制造商子定义

 示例如下：
   EDR数据提取工具发送功能寻址EDR请求数据命令：0x18DBFFF1 03 22 FA 13 00 00 00 00
   记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送EDR响应数据：0x18DAF1XX 1X XX 62 FA 13 XX XX XX
   EDR数据提取工具发送物理寻址FC EDR请求数据的命令：0x18DAXXF1 30 00 00 00 00 00 00 00
   记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送剩余连续帧（CF）EDR响应数据：0x18DAF1XX 21 XX XX XX XX XX XX XX
 剩余CF数量取决于记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送EDR响应数据的长度。

K线读取数据

物理层要求

 符合ISO 14230-1的规定。

数据链路层要求

 符合ISO 14230-2的规定，且还应满足以下要求：
   1. 头字节：应含4个字节，即格式字节、目标地址字节、源地址字节、单独长度字节；
   2. 格式字节：A₁，A₀应为1，0。即地址模式位“有地址信息，物理地址”；
   3. 地址信息：EDR控制器地址为0xC0；EDR数据提取工具地址为0xF1；
   4. 初始化：EDR控制器初始化方式应支持“快速初始化”方式

应用层要求

 发ISO 14230-3 1999中22服务的规定。

数据提取符号要求

CAN提取数据

 基于CAN网络的EDR数据提取符号应符合表B.1中的要求，为存储的每个事件分配一个事件标识符，应分别为0xFA13、0xFA14和0xFA15。其中0xFA13为最近一次发生的事件的标识符，0xFA14为倒数第二次发生的事件的标识符，0xFA15为倒数第三次发生的事件的标识符。

K线提取数据

 基于K线的EDR数据提取符号应符合表B.2中的要求，为存储的公共部分数据分配一个标识符0xFA10。为存储的每个事件分配三个事件标识符，应分别为0xFA21、0xFA31、0xFA41为最近一次发生的事件的标识符；0xFA22、0xFA32、0xFA42为倒数第二次发生的事件标识符；0xFA23、0xFA33、0xFA43为倒数第三次发生的事件标识符。

数据转译要求

 EDR记录的数据应符合表A.1的要求，且应按照表B.1的数据排列方式进行转译。

存储期限要求

 如果EDR存储单元未被更换，EDR系统存储的事件数据应在车辆整个生命周期内都可以被读取出来。

其他数据提取要求

 如果EDR数据分散存储在不同的车载电子模块中，记录的数据应保证时间同步性。

防护性能要求

 记录EDR数据的ECR控制器防护性能应满足GB/T 30038规定的功能状态要求，如表所示。

外壳防护要求
记录EDR数据的ECU位置	外壳分类	描述
发动机舱	IP5K6	粉尘防护，强高速喷水
车辆内部	IP5K1	粉尘防护，垂直滴水
行李箱	IP5K1	粉尘防护，垂直滴水

附录

A.1 数据元素格式

数据元素格式
序号	名称	单位	分辨率	最小范围	最小准确度	记录基准时间
1	纵向速度变化量	km/h	1	-100~100	全部范围的±10%	——
2	最大记录纵向速度变化量	km/h	1	-100~100	全部范围的±10%	（相对时间零点）最小为0ms到300ms区间内的数据点
3	达到最大记录纵向速度变化量时间	ms	2.5	0~300ms或0ms到碰撞事件终点+30ms中的较短者	±5	时间零点
4	削波标志	ms	与应用的传感器分辨率一致	大于应用的传感器的记录时间	应用传感器分辨率的2倍	时间零点
5	车辆速度	km/h	1	0~250	±1	——
6	行车制动，开启或关闭	NA	开启或关闭	NA	NA	——
7	驾驶员安全带状态	NA	系/未系	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
8	加速踏板位置（全开位置的百分比）	%	1	0~100	±5	——
9	每分钟转速	r/min	100	0~10000	±100	——
10	事件中上电周期	周期	1	0~60000	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
11	读取时上电周期	周期	1	0~60000	±1	读取时的时间点
12	事件数据记录完整状态	NA	是/否	NA	NA	记录终点
13	本次事件距离上次事件的时间间隔	s	0.1	0~5.0	±0.1	时间零点
14	车辆识别代号	NA	NA	NA	NA	读取时的时间点
15	记录EDR数据的ECU硬件编号	NA	NA	NA	NA	读取时的时间点
16	记录EDR数据的ECU序列号	NA	NA	NA	NA	读取时的时间点
17	j记录EDR数据的ECU软件编号	NA	NA	NA	NA	读取时的时间点
18	纵向加速度	g	1	-50~50	物理传感器范围的±10%	——
19	横向加速度	g	1	-50~50	物理传感器范围的±10%	——
20	横向速度变化量	km/h	1	-100~100	全部范围的±10%	（相对时间零点）最小为0ms到300ms区间内的数据点
21	最大记录纵向速度变化量	km/h	1	-100~100	全部范围的±10%	（相对时间零点）最小为0ms到300ms区间内的数据点
22	最大记录合量速度变化量	(km/h)2	1	0~20000	全部范围的±10%	（相对时间零点）最小为0ms到300ms区间内的数据点
23	达到最大记录纵向速度变化量时间	ms	2.5	0~300ms或0ms到碰撞事件终点+30ms中的较短者	±5	时间零点
24	达到最大记录合量速度变化量平方的时间	ms	2.5	0~300ms或0ms到碰撞事件终点+30ms中的较短者	±5	时间零点
25	横摆角速度	°/s	0.1	-75~75	±10%	——
26	转向角度	°	5	-250~2500	全部范围的±5%	——
27	Tend	ms	2.5	0~300	±3	时间零点
28	年	NA	1	2000~2253	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
29	月	NA	1	1~12	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
30	日	NA	1	1~31	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
31	时	NA	1	0~23	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
32	分	NA	1	0~59	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
33	秒	NA	1	0~59	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
34	档位	NA	P/R/N/D	NA	NA	——
35	发动机节气门位置（全开位置的百分比）	%	1	0~100	±5	——
36	制动踏板位置	%	5	0~100	全范围的±10%	——
37	驻车系统状态	NA	开启/故障/关闭	NA	NA	——
38	转向信号开关状态	NA	关闭/左/右/双闪	NA	NA	——
39	驾驶员安全带预紧装置展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
40	驾驶员正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
41	驾驶员正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
42	驾驶员侧面气囊展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
43	驾驶员侧面气帘展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
44	前排乘客安全带状态	NA	系/未系	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
45	前排乘客安全带预紧装置展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
46	前排乘客正面气囊抑制状态	NA	开启/关闭	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
47	前排乘客正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
48	前排乘客正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
49	前排乘客侧面气囊展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
50	前排乘客侧面气帘展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
51	乘员保护系统报警装置	NA	开启/关闭	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
52	轮胎压力监测系统报警状态	NA	开启/关闭	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
53	制动系统报警状态	NA	开启/关闭	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
54	定速巡航系统状态	NA	开启激活/开启未激活/命令关闭/故障/自定义	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
55	自适应巡航系统状态	NA	开启激活/开启未激活/命令关闭/故障/自定义	NA	NA	——
56	防抱制动系统状态	NA	开启激活/开启未激活/故障/自定义	NA	NA	——
57	自动紧急制动系统状态	NA	开启激活/开启未激活/命令关闭/故障/自定义	NA	NA	——
58	电子稳定性控制系统	NA	开启激活/开启未激活/命令关闭/故障/自定义	NA	NA	——
59	牵引力控制系统状态	NA	开启激活/开启未激活/命令关闭/故障/自定义	NA	NA	——
60	事件前同步计时时间	ms	1	0~499	±2	时间零点

B.1 基于CAN线通信的EDR数据元素排列

基于CAN线通信的EDR数据元素排列
ID	名称	单位	记录等级	单个信号长度（bit）	单个信号长度（byte）	单个事件信号数量（个）	单个事件信号长度（byte）	字节序列号	转化公式	无法获取值	无效值
0xFA13 0xFA14 0xFA15	纵向速度变化量	km/h	A	8	1	26	26	0~25	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录纵向速度变化量	km/h	A	8	1	1	1	26	E=N-127	0xFF	0xFE
	达到最大记录纵向速度变化量时间	ms	A	8	1	1	1	27	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	削波标志	ms	A	16	2	1	2	28~29	E=N 第一个字节：纵向加速度削波标志； 第二个字节：横向加速度削波标志	0xFF	0xFE
	车辆速度	km/h	A	8	1	11	11	30~40	E=N	0xFF	0xFE
	行车制动（开启或关闭）	NA	A	8	1	11	11	41~51	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	驾驶员安全带状态	NA	A	8	1	1	1	52	0_系 1_未系	0xFF	0xFE
	加速度踏板位置百分比	%	A	8	1	11	11	53~63	E=N	0xFF	0xFE
	每分钟转数	r/min	A	8	1	11	11	64~74	E=N*100	0xFF	0xFE
	事件中上电周期	周期	A	16	2	1	2	75~76	E=N	0xFFFF	0xFFFE
	读取时上电周期	周期	A	16	2	1	2	77~78	E=N	0xFFFF	0xFFFE
	时间数据记录完整状态	NA	A	8	1	1	1	79	0_未完成 1_完成	0xFF	0xFE
	本次事件距离上次事件时间间隔	s	A	8	1	1	1	80	E=N*0.1	0xFF	0xFE
	车辆识别代号	NA	A	136	17	1	17	81~97	ASCII	17个字节均填充0xFF	前16个字节填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU硬件编号	NA	A	512	64	1	64	98~161	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU序列号	NA	A	512	64	1	64	162~225	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU软件编号	NA	A	512	64	1	64	226~289	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	纵向加速度	g	B	8	1	126	126	290~415	E=N-127	0xFF	0xFE
	横向加速度	g	B	8	1	126	126	416~541	E=N-127	0xFF	0xFE
	横向速度变化量	km/h	B	8	1	26	26	542~567	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录横向速度变化量	km/h	B	8	1	1	1	568	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录合量速度变化量的平方	(km/h)2	B	16	2	1	2	569~570	E=N	0xFF	0xFE
	达到最大记录横向速度变化量时间	ms	B	8	1	1	1	571	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	达到最大记录合量速度变化量平方的时间	ms	B	8	1	1	1	572	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	横摆角速度	°/s	B	16	2	11	22	573~594	E=N*0.1-300	0xFFFF	0xFFFE
	转向角度	°	B	16	2	11	22	595~616	E=N*5-780	0xFFFF	0xFFFE
	Tend	ms	B	8	1	1	1	617	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	年	NA	B	8	1	1	1	618	E=N	0xFF	0xFE
	月	NA	B	8	1	1	1	619	E=N	0xFF	0xFE
	日	NA	B	8	1	1	1	620	E=N	0xFF	0xFE
	时	NA	B	8	1	1	1	621	E=N	0xFF	0xFE
	分	NA	B	8	1	1	1	622	E=N	0xFF	0xFE
	秒	NA	B	8	1	1	1	623	E=N	0xFF	0xFE
	档位	NA	B	8	1	11	11	624~34	0_P档 1_R档 2_N档 3_D档	0xFF	0xFE
	发动机节气门位置百分比	%	B	8	1	11	11	635~645	E=N	0xFF	0xFE
	制动踏板位置	%	B	8	1	11	11	646~656	E=N*5	0xFF	0xFE
	驻车系统状态	NA	B	8	1	11	11	657~667	0_开启 1_故障 2_关闭	0xFF	0xFE
	转向信号开关状态	NA	B	8	1	11	11	668~678	0_关闭 1_左 2_右 3_双闪	0xFF	0xFE
	驾驶员安全带预紧装置展开时间	ms	B	16	2	1	2	679~680	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	B	16	2	1	2	681~682	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	B	16	2	1	2	683~684	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员侧面气囊展开时间	ms	B	16	2	1	2	685~686	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员侧面气帘展开时间	ms	B	16	2	1	2	687~688	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客安全带状态	NA	B	8	1	1	1	689	0_系 1_未系	0xFF	0xFE
	前排乘客安全带预紧装置展开时间	ms	B	16	2	1	2	690~691	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊抑制状态	NA	B	8	1	1	2	692	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	B	16	2	1	2	693~694	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	B	16	2	1	2	695~696	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客侧面气囊展开时间	ms	B	16	2	1	2	697~698	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客侧面气帘展开时间	ms	B	16	2	1	2	699~700	E=N	0xFF	0xFE
	乘员保护系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	701	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	轮胎压力监测系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	702	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	制动系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	703	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	定速巡航系统状态	NA	B	8	1	11	11	704~714	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	自适应巡航系统状态	NA	B	8	1	11	11	715~725	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	防抱制动系统状态	NA	B	8	1	11	11	726~736	0_未激活 1_激活 2_故障 3~253_子定义	0xFF	0xFE
	自动紧急制动系统状态	NA	B	8	1	11	11	737~747	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	电子稳定性控制系统状态	NA	B	8	1	11	11	748~758	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	牵引力控制系统状态	NA	B	8	1	11	11	759~769	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	事件前同步计时时间	ms	B	16	2	1	2	770~771	E=N	0xFFFF	0xFFFE
注：   N表示EDR读取的原始数据   E表示提取工具使用转化公式将N转译之后的EDR数据

B.2 基于K线通信的EDR数据元素排列

基于CAN线通信的EDR数据元素排列
ID	名称	单位	记录等级	单个信号长度（bit）	单个信号长度（byte）	单个事件信号数量（个）	单个事件信号长度（byte）	字节序列号	转化公式	无法获取值	无效值
0xFA10	车辆识别代号	NA	A	136	17	1	17	0~16	ASCII	17个字节均填充0xFF	前16个字节填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU硬件编号	NA	A	512	64	2	64	17~80	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU序列号	NA	A	512	64	1	64	81~144	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU软件编号	NA	A	512	64	1	64	145~508	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
0xFA21 0xFA22 0xFA23	纵向速度变化量	km/h	A	8	1	26	26	0~25	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录纵向速度变化量	km/h	A	8	1	1	1	26	E=N-127	0xFF	0xFE
	达到最大记录纵向速度变化量时间	ms	A	16	2	1	2	27	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	削波标志	ms	A	16	2	1	2	28~29	E=N 第一个字节：纵向加速度削波标志； 第二个字节：横向加速度削波标志	0xFF	0xFE
	车辆速度	km/h	A	8	1	11	11	30~40	E=N	0xFF	0xFE
	行车制动状态	NA	A	8	1	11	11	41~51	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	驾驶员安全带状态	NA	A	8	1	1	1	52	0_系 1_未系	0xFF	0xFE
	加速踏板位置百分比	%	A	8	1	11	11	53~63	E=N	0xFF	0xFE
	每分钟转数	r/min	A	8	1	11	11	64~74	E=N*100	0xFF	0xFE
	事件中上电周期	周期	A	16	2	1	2	75~76	E=N	0xFFFF	0xFFFE
	读取时上电周期	周期	A	16	2	1	2	77~78	E=N	0xFFFF	0xFFFE
	事件数据记录完整状态	NA	A	1	1	1	1	79	0_未完成 1_完成	0xFF	0xFE
	本次事件距离上次事件的时间间隔	ms	A	8	1	1	1	80	E=N*0.1	0xFFFF	0xFFFE
0xFA31 0xFA32 0xFA33	纵向加速度	g	B	8	1	126	126	0~125	E=N-127	0xFF	0xFE
	横向加速度	g	B	8	1	126	126	126~251	E=N-127	0xFF	0xFE
0xFA41 0xFA42 0xFA43	横向速度变化量	km/h	B	8	1	26	26	0~25	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录横向速度变化量	km/h	B	8	1	1	1	26	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录合量速度变化量的平方	(km/h)2	B	16	2	1	2	27~28	E=N	0xFF	0xFE
	达到最大记录横向速度变化量时间	ms	B	8	1	1	1	29	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	达到最大记录合量速度变化量平方的时间	ms	B	8	1	1	1	30	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	横摆角速度	°/s	B	16	2	11	22	31~52	E=N*0.1-300	0xFFFF	0xFFFE
	转向角度	°	B	16	2	11	22	53~74	E=N*5-780	0xFFFF	0xFFFE
	Tend	ms	B	8	1	1	1	75	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	年	NA	B	8	1	1	1	76	E=N+2000	0xFF	0xFE
	月	NA	B	8	1	1	1	77	E=N	0xFF	0xFE
	日	NA	B	8	1	1	1	78	E=N	0xFF	0xFE
	时	NA	B	8	1	1	1	79	E=N	0xFF	0xFE
	分	NA	B	8	1	1	1	80	E=N	0xFF	0xFE
	秒	NA	B	8	1	1	1	81	E=N	0xFF	0xFE
	档位	NA	B	8	1	11	11	82~92	0_P档 1_R档 2_N档 3_D档	0xFF	0xFE
	发动机节气门位置百分比	%	B	8	1	11	11	93~103	E=N	0xFF	0xFE
	制动踏板位置	%	B	8	1	11	11	104~114	E=N*5	0xFF	0xFE
	驻车系统状态	NA	B	8	1	11	11	115~125	0_开启 1_故障 2_关闭	0xFF	0xFE
	转向信号开关状态	NA	B	8	1	11	11	126~136	0_关闭 1_左 2_右 3_双闪	0xFF	0xFE
	驾驶员正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	B	16	2	1	2	137~138	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	B	16	2	1	2	139~140	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员侧面气囊展开时间	ms	B	16	2	1	2	141~142	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员侧面气帘展开时间	ms	B	16	2	1	2	143~144	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员安全带预紧装置展开时间	ms	B	16	2	1	2	145~146	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	B	16	2	1	2	147~148	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	B	16	2	1	2	149~150	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客侧面气囊展开时间	ms	B	16	2	1	2	151~152	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客侧面气帘展开时间	ms	B	16	2	1	2	153~154	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客安全带预紧装置展开时间	ms	B	16	2	1	2	155~156	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客安全带状态	NA	B	8	1	1	1	157	0_系 1_未系	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊抑制状态	NA	B	8	1	1	2	158	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	乘员保护系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	159	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	轮胎压力监测系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	160	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	制动系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	161	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	定速巡航系统状态	NA	B	8	1	11	11	162~172	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	自适应巡航系统状态	NA	B	8	1	11	11	173~183	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	防抱制动系统状态	NA	B	8	1	11	11	184~194	0_未激活 1_激活 2_故障 3~253_子定义	0xFF	0xFE
	自动紧急制动系统状态	NA	B	8	1	11	11	195~205	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	电子稳定性控制系统状态	NA	B	8	1	11	11	206~216	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	牵引力控制系统状态	NA	B	8	1	11	11	217~227	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	事件前同步计时时间	ms	B	16	2	1	2	228~229	E=N	0xFFFF	0xFFFE
注：   N表示EDR读取的原始数据   E表示提取工具使用转化公式将N转译之后的EDR数据