STM32超声波测距--单/双路超声波

本文主要是介绍STM32超声波测距--单/双路超声波，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

今天分享一个STM32超声波测距教程：
本教程用到的硬件：

STM32F103RCT6单片机
HC-SR04超声波模块
杜邦线

软件：标准库3.5v

硬件图：

一路超声波：
hcsr04.h

#ifndef __HCSR04_H
#define __HCSR04_H#include "stm32f10x.h"
#define HCSR04_PORT     GPIOB
#define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
#define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_5
#define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_6
#define TRIG_Send()  GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG)          // PB5引脚置高
#define TRIG_No_Send()  GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG)     // PB5引脚置低
#define ECHO_Reci()  GPIO_ReadInputDataBit(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO)  //检测PB5引脚的电平状态void Hcsr04Init(void);
float Hcsr04GetLength(void );#endif

hcsr04.c

//超声波测距
#include "hcsr04.h"
u16 msHcCount = 0;//ms计数/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: Delay_Ms_Ms
** 功能描述: 延时1MS (可通过仿真来判断他的准确度)			
** 参数描述：time (ms) 注意time<65535
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
static void Delay_Ms(uint16_t time)  //延时函数
{ uint16_t i,j;for(i=0;i<time;i++)for(j=0;j<10260;j++);
}
/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: Delay_Ms_Us
** 功能描述: 延时1us (可通过仿真来判断他的准确度)
** 参数描述：time (us) 注意time<65535				 
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
static  void Delay_Us(uint16_t time)  //延时函数
{ uint16_t i,j;for(i=0;i<time;i++)for(j=0;j<9;j++);
}//NVIC配置  //该函数被Hcsr04Init（）函数调用
static void hcsr04_NVIC()
{NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//串口1已经设置了优先级分组，这里就不用重新设置了优先级分组了NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn;             //选择串口1中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //抢占式中断优先级设置为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         //响应式中断优先级设置为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        //使能中断NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}void Hcsr04Init(void)
{  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;     //生成用于定时器设置的结构体GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);//IO初始化GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;       //发送电平引脚GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   HCSR04_ECHO;     //返回电平引脚GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);  GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);	//定时器初始化 使用基本定时器TIM6RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE);   //使能对应RCC时钟//配置定时器基础结构体TIM_DeInit(TIM6);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到1000为1msTIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  1M的计数频率 1US计数TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位		 TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update);   //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);    //打开定时器更新中断hcsr04_NVIC();TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);     
}
//tips：static函数的作用域仅限于定义它的源文件内，所以不需要在头文件里声明
static void OpenTimerForHc()        //打开定时器
{TIM_SetCounter(TIM6,0);//清除计数msHcCount = 0;TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);  //使能TIMx外设
}static void CloseTimerForHc()        //关闭定时器
{TIM_Cmd(TIM6, DISABLE);  //使能TIMx外设
}
//定时器6中断服务程序
void TIM6_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否{TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 msHcCount++;}
}
//获取定时器时间
static u32 GetEchoTimer(void)
{u32 t = 0;t = msHcCount*1000;//得到MSt += TIM_GetCounter(TIM6);//得到USTIM6->CNT = 0;  //将TIM2计数寄存器的计数值清零Delay_Ms(50);return t;
}
//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
float Hcsr04GetLength(void )
{u32 t = 0;int i = 0;float lengthTemp = 0;float sum = 0;while(i!=5){TRIG_Send();      //发送口高电平输出Delay_Us(20);TRIG_No_Send();while(ECHO_Reci() == (uint8_t)0);      //等待接收口高电平输出OpenTimerForHc();        //打开定时器i = i + 1;while(ECHO_Reci() == (uint8_t)1);CloseTimerForHc();        //关闭定时器t = GetEchoTimer();        //获取时间,分辨率为1USlengthTemp = ((float)t/58.0);//cmsum = lengthTemp + sum ;}lengthTemp = sum/5.0;return lengthTemp;
}

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart1.h"
#include "hcsr04.h"/*** @brief  主函数* @param  无* @retval 无*/
int main(void)
{float length;/* USART1 配置模式为 115200 8-N-1，中断接收 */USART1_Config();NVIC_Configuration();//初始化超声波传感器Hcsr04Init();printf("串口初始化成功，并且解决第一个字符乱码问题\r\n");	printf("超声波传感器初始化成功\r\n");	while(1){length = Hcsr04GetLength();printf("距离为:%.3f\n",length);}
}