大文件rosbag播放太慢问题解决

录制得到的原始bag包为slam_2019-12-14-23-24-43.bag，

我使用rosbag filter工具将其中某些消息过滤出来了，使用的指令为

rosbag filter slam_2019-12-14-23-24-43.bag slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag "topic == '/lslidar_point_cloud' or topic == '/usb_cam/image_raw/compressed' or topic == '/odom' or topic == '/mobile_base/sensors/imu_data' or topic == '/scan'" 

得到过滤后的bag文件为slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag，大小为27G

问题现象：

此时用如下指令播放bag

rosbag play --clock slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag

发现非常缓慢，要等很久才能开始播放msg，大概要等待2-3分钟，才开始播放。

解决方法：

参考 http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline

查阅发现，有可能是因为么有使用LZ4压缩bag文件的原因导致的。

于是解决办法，使用一下指令

rosbag compress --lz4 slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag

此时发现该文件大小从27G变为了10.7G，

再用rosbag play --clock slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag

秒播放，快飞起。

快试试吧！