镭神智能CH32激光雷达在Ubuntu18.04系统下的配置(含静态IP设置)

2023-11-02 12:40

本文主要是介绍镭神智能CH32激光雷达在Ubuntu18.04系统下的配置(含静态IP设置),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

镭神智能CH32激光雷达在ROS端的配置(含静态IP设置)

  • 设置静态IP地址
    • 设置
    • 验证
  • 软件操作实例

本文作者将CH32安装在了轮趣(wheeltec)的小车上,用网线与主板 Jetson Xavier NX相连接,ubuntu版本为18.04,购买雷达附带的CH32手册配置教程较为简略,本文进行一个详细的步骤说明。

设置静态IP地址

设置

首先点击屏幕右上角的编辑连接,之后出现如下图所示的图片:在这里插入图片描述
点击左下角“+”,创建以太网的连接类型,

在这里插入图片描述

因为激光雷达型号为CH32,因此命名及配置信息如下所示:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
设置完成后,修改bashrc文件:

sudo gedit ~/.bashrc

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100

修改为:

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

修改完成后,输入source ~/.bashrc,并重启激光雷达。

重启后,在系统屏幕右上角选择网络CH32连接,打开终端使用ifconfig,查看有线IP是否设置成功:
在这里插入图片描述
如图所示,eth0 中,IP地址为192.168.1.102,即为设置成功。

验证

方法一:
打开终端,输入ping 192.168.1.200(电脑IP设定为192.168.1.102,雷达IP为192.168.1.200)
在这里插入图片描述
如上图所示,即为ping通,说明正常。

方法二:

输入:

sudo tcpdump -n -i eth0

eth0为有线网络设备名,可用ifconfig查看网络名称。

若没有安装, tcpdump ,则使用命令安装:

sudo apt-get install tcpdump

在这里插入图片描述
如图显示,雷达发送到目的端数据包为1206个字节,表示数据发送正常。

软件操作实例

1.建立操作空间,构建编译环境

mkdir -p ~/lslidar_ws/src
cd ~/lslidar_ws/src

工作空间可以任意命名。

2.下载雷达驱动
将附带的驱动程序拷入到新建立的工作空间src下,并解压。

3.编译打包

cd ~/lslidar_ws
sudo apt-get install libpcap-dev    ###安装libcap
catkin_make

4.运行程序

source ~/lslidar_ws/devel/setup.bash
roslaunch lslidar_driver lslidar_ch32.launch

输入命令后,显示如图所示:
在这里插入图片描述

新建一个终端,输入:rviz

5.显示雷达检测到的数据

在这里插入图片描述
效果如图所示:
在这里插入图片描述

这篇关于镭神智能CH32激光雷达在Ubuntu18.04系统下的配置(含静态IP设置)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/330676

相关文章

Spring Boot Maven 插件如何构建可执行 JAR 的核心配置

《SpringBootMaven插件如何构建可执行JAR的核心配置》SpringBoot核心Maven插件,用于生成可执行JAR/WAR,内置服务器简化部署,支持热部署、多环境配置及依赖管理... 目录前言一、插件的核心功能与目标1.1 插件的定位1.2 插件的 Goals(目标)1.3 插件定位1.4 核

RabbitMQ消息总线方式刷新配置服务全过程

《RabbitMQ消息总线方式刷新配置服务全过程》SpringCloudBus通过消息总线与MQ实现微服务配置统一刷新,结合GitWebhooks自动触发更新,避免手动重启,提升效率与可靠性,适用于配... 目录前言介绍环境准备代码示例测试验证总结前言介绍在微服务架构中,为了更方便的向微服务实例广播消息,

使用Python构建一个高效的日志处理系统

《使用Python构建一个高效的日志处理系统》这篇文章主要为大家详细讲解了如何使用Python开发一个专业的日志分析工具,能够自动化处理、分析和可视化各类日志文件,大幅提升运维效率,需要的可以了解下... 目录环境准备工具功能概述完整代码实现代码深度解析1. 类设计与初始化2. 日志解析核心逻辑3. 文件处

nginx 负载均衡配置及如何解决重复登录问题

《nginx负载均衡配置及如何解决重复登录问题》文章详解Nginx源码安装与Docker部署,介绍四层/七层代理区别及负载均衡策略,通过ip_hash解决重复登录问题,对nginx负载均衡配置及如何... 目录一:源码安装:1.配置编译参数2.编译3.编译安装 二,四层代理和七层代理区别1.二者混合使用举例

Java JDK1.8 安装和环境配置教程详解

《JavaJDK1.8安装和环境配置教程详解》文章简要介绍了JDK1.8的安装流程,包括官网下载对应系统版本、安装时选择非系统盘路径、配置JAVA_HOME、CLASSPATH和Path环境变量,... 目录1.下载JDK2.安装JDK3.配置环境变量4.检验JDK官网下载地址:Java Downloads

Linux下进程的CPU配置与线程绑定过程

《Linux下进程的CPU配置与线程绑定过程》本文介绍Linux系统中基于进程和线程的CPU配置方法,通过taskset命令和pthread库调整亲和力,将进程/线程绑定到特定CPU核心以优化资源分配... 目录1 基于进程的CPU配置1.1 对CPU亲和力的配置1.2 绑定进程到指定CPU核上运行2 基于

golang程序打包成脚本部署到Linux系统方式

《golang程序打包成脚本部署到Linux系统方式》Golang程序通过本地编译(设置GOOS为linux生成无后缀二进制文件),上传至Linux服务器后赋权执行,使用nohup命令实现后台运行,完... 目录本地编译golang程序上传Golang二进制文件到linux服务器总结本地编译Golang程序

Spring Boot spring-boot-maven-plugin 参数配置详解(最新推荐)

《SpringBootspring-boot-maven-plugin参数配置详解(最新推荐)》文章介绍了SpringBootMaven插件的5个核心目标(repackage、run、start... 目录一 spring-boot-maven-plugin 插件的5个Goals二 应用场景1 重新打包应用

Java中读取YAML文件配置信息常见问题及解决方法

《Java中读取YAML文件配置信息常见问题及解决方法》:本文主要介绍Java中读取YAML文件配置信息常见问题及解决方法,本文给大家介绍的非常详细,对大家的学习或工作具有一定的参考借鉴价值,需要... 目录1 使用Spring Boot的@ConfigurationProperties2. 使用@Valu

Linux系统性能检测命令详解

《Linux系统性能检测命令详解》本文介绍了Linux系统常用的监控命令(如top、vmstat、iostat、htop等)及其参数功能,涵盖进程状态、内存使用、磁盘I/O、系统负载等多维度资源监控,... 目录toppsuptimevmstatIOStatiotopslabtophtopdstatnmon