自适应巡航辅助ACC

定速控制

车辆根据驾驶员设定的巡航速度行驶。驾驶员可设置的巡航速度范围为30-150km/h。

跟随控制

    启停型ACC（ACC Stop & Go）使自车跟随前车行驶到停并满足以下需求：

• 自车跟随前车停止后3s内若前车驶离，ACC自动进入激活-Active control状态并自动跟随前车起步；
• 自车跟随前车停止3s后，驾驶员需要通过按RES/+键或踩下油门才能激活ACC；
• 在自车车速0~150km/h时，若自车前方无车辆或前方车辆静止/趋停/运动，ACC功能均能激活，其中“车速为0”是指车辆静止状态且(驾驶员踩住刹车或AVH开启)。

   在车辆跟随前车刹停过程中时，因近距离目标丢失导致ACC功能退出时提示驾驶员请接管后功能退出。

弯道控制

   弯道控制功能应当使车辆在弯道巡航时避免出现不舒适的加减速。

• 弯道控制根据弯道的半径，在巡航时通过控制车速，使车辆的侧向加速度小于限定的阈值

• 弯道内的横向加速度满足以下要求

• 弯道控制根据弯道的半径，设定最大巡航车速，当实际车速超过设定值时，将减速至设定值

减速控制

    ACC根据不同工况计算并输出目标减速度，输出至ESC车辆纵向控（VLC）模块实现自车减速控制。VLC接收ACC目标减速度，通过以下2种方式控制自车减速：

• 通过减小发动机的扭矩进行部分控制（无制动干预）
• 通过ESC减速单元进行完全控制（有制动干预）

加速控制

    ACC应根据不同工况计算并输出目标加速度，输出至车辆纵向控制(VLC)模块实现车辆的加速控制。车辆纵向控制(VLC)模块接收到目标加速度指令后计算输出扭矩，控制发动机管理系统(EMS)实现车辆加速。ACC加速度限值用于限制ACC目标加速度的最大值（如前方无目标车时设置较高的vSet），ACC加速度限值由以下两组数据组成，根据本车车速选择两者的较小值：

• 车辆的实际加速能力：实车0-150km/h全油门的最大加速度限制；
• 软件参数限值：在不同模式下（Economy、Normal、Sport）由一组软件参数限制。

切入/切出控制

    切入\切出控制功能在变道过程中，ACC释放前方目标、拾取所切入/切出车道车辆为新目标，从而继续保持控制

超车抑制

    超车（右侧）抑制功能应当被关闭，即车辆在变道过程中ACC S&G不会给车辆加速，变道后车辆车速恢复到驾驶员设定车速。