ROS笔记之visualization_msgs-Marker学习

2023-10-30 07:20

本文主要是介绍ROS笔记之visualization_msgs-Marker学习,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

ROS笔记之visualization_msgs-Marker学习

在这里插入图片描述

code review!

文章目录

  • ROS笔记之visualization_msgs-Marker学习
    • 一.line_strip例程
    • 二.line_list例程一
    • 二.line_list例程二
    • 二.TEXT_VIEW_FACING例程
    • 三.附CMakeLists.txt和package.xml
    • 五.关于odom、base_link和map坐标系
    • 六.关于visualization_msgs/Marker 的 frame_locked
    • 七.visualization_msgs/Marker 的 lifetime
    • 八.visualization_msgs/Marker 的action
    • 九.visualization_msgs/Marker消息的一些重要字段
    • 十.visualization_msgs/Marker 的 Line Strip 和 Line List
    • 十一.visualization_msgs::MarkerArray详解
    • 十二.visualization_msgs::MarkerArray例程一
    • 十三.visualization_msgs::MarkerArray例程二
    • 十四.viualization_msgs::Marker中的pose.position的xyz和points的xyz区别

一.line_strip例程

运行
在这里插入图片描述

main.cc

#include <geometry_msgs/Point.h>
#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "marker_publisher");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher marker_pub = nh.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);// 创建一个Line Stripvisualization_msgs::Marker line_strip;line_strip.header.frame_id = "base_link";line_strip.header.stamp = ros::Time::now();line_strip.ns = "line_strip";line_strip.action = visualization_msgs::Marker::ADD;line_strip.type = visualization_msgs::Marker::LINE_STRIP;line_strip.pose.orientation.w = 1.0;line_strip.scale.x = 0.1; // 线宽度line_strip.color.r = 1.0; // 线颜色为红色line_strip.color.a = 1.0; // 不透明度为1.0// 添加线段的点geometry_msgs::Point point1;point1.x = 0.0;point1.y = 0.0;point1.z = 0.0;line_strip.points.push_back(point1);geometry_msgs::Point point2;point2.x = 1.0;point2.y = 1.0;point2.z = 0.0;line_strip.points.push_back(point2);geometry_msgs::Point point3;point3.x = 2.0;point3.y = -1.0;point3.z = 0.0;line_strip.points.push_back(point3);while (ros::ok()) {// 发布Line List消息marker_pub.publish(line_strip);ros::spinOnce();}return 0;
}

二.line_list例程一

运行
在这里插入图片描述

main.cc

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "line_list_publisher");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher marker_pub = nh.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);// 创建Line List消息visualization_msgs::Marker line_list;line_list.header.frame_id = "map";  // 设置坐标系line_list.header.stamp = ros::Time::now();line_list.ns = "line_list";line_list.action = visualization_msgs::Marker::ADD;line_list.type = visualization_msgs::Marker::LINE_LIST;line_list.scale.x = 0.1;  // 设置线段宽度line_list.color.r = 0.0;line_list.color.g = 1.0;line_list.color.b = 0.0;line_list.color.a = 1.0;// 添加线段1的顶点geometry_msgs::Point p1, p2;p1.x = 0.0;p1.y = 0.0;p1.z = 0.0;p2.x = 1.0;p2.y = 0.0;p2.z = 0.0;// 添加线段2的顶点geometry_msgs::Point p3, p4;p3.x = 1.0;p3.y = 1.0;p3.z = 0.0;p4.x = 0.0;p4.y = 1.0;p4.z = 0.0;// 添加线段1的两个顶点line_list.points.push_back(p1);line_list.points.push_back(p2);// 添加线段2的两个顶点line_list.points.push_back(p3);line_list.points.push_back(p4);ros::Rate rate(10);  // 发布频率为10Hzwhile (ros::ok()) {// 发布Line List消息marker_pub.publish(line_list);ros::spinOnce();rate.sleep();}return 0;
}

二.line_list例程二

运行
在这里插入图片描述

main.cc

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "line_list_publisher");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher marker_pub = nh.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);// 创建Line List消息visualization_msgs::Marker line_list;line_list.header.frame_id = "map";  // 设置坐标系line_list.header.stamp = ros::Time::now();line_list.ns = "line_list";line_list.action = visualization_msgs::Marker::ADD;line_list.type = visualization_msgs::Marker::LINE_LIST;line_list.scale.x = 0.1;  // 设置线段宽度line_list.color.r = 0.0;line_list.color.g = 1.0;line_list.color.b = 0.0;line_list.color.a = 1.0;// 添加线段的顶点geometry_msgs::Point p1, p2, p3, p4;p1.x = 0.0;p1.y = 0.0;p1.z = 0.0;p2.x = 1.0;p2.y = 0.0;p2.z = 0.0;p3.x = 1.0;p3.y = 1.0;p3.z = 0.0;p4.x = 0.0;p4.y = 1.0;p4.z = 0.0;// 添加线段的顶点到Line List消息中line_list.points.push_back(p1);line_list.points.push_back(p2);line_list.points.push_back(p2);line_list.points.push_back(p3);line_list.points.push_back(p3);line_list.points.push_back(p4);line_list.points.push_back(p4);line_list.points.push_back(p1);ros::Rate rate(10);  // 发布频率为10Hzwhile (ros::ok()) {// 发布Line List消息marker_pub.publish(line_list);ros::spinOnce();rate.sleep();}return 0;
}

二.TEXT_VIEW_FACING例程

运行
在这里插入图片描述

main.cc

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "text_marker_publisher");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher marker_pub = nh.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);// 创建Marker消息visualization_msgs::Marker text_marker;text_marker.header.frame_id = "map";  // 设置坐标系text_marker.header.stamp = ros::Time::now();text_marker.ns = "text_marker";text_marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;text_marker.type = visualization_msgs::Marker::TEXT_VIEW_FACING;text_marker.pose.position.x = 1.0;  // 设置文字位置text_marker.pose.position.y = 1.0;text_marker.pose.position.z = 0.0;text_marker.pose.orientation.w = 1.0;text_marker.scale.z = 0.5;  // 设置文字大小text_marker.color.r = 0.0;  // 设置颜色为红色text_marker.color.g = 1.0;text_marker.color.b = 1.0;text_marker.color.a = 1.0;text_marker.text = "Hello, RViz!";  // 设置要显示的文字内容ros::Rate rate(10);  // 发布频率为10Hzwhile (ros::ok()) {// 发布Marker消息marker_pub.publish(text_marker);ros::spinOnce();rate.sleep();}return 0;
}

三.附CMakeLists.txt和package.xml

文件结构
在这里插入图片描述

附CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(ros_templete)  # Replace with your package namefind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscppstd_msgs
)catkin_package(INCLUDE_DIRS src/incCATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}src/inc
)add_executable(visualization_nodesrc/cc/main.cc
)target_link_libraries(visualization_node${catkin_LIBRARIES}
)install(TARGETS visualization_nodeRUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

附package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2"><name>ros_templete</name><version>0.0.0</version><description>>ROS package for handling messages</description><maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer><license>TODO</license><build_export_depend>message_generation</build_export_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend><build_depend>newrizon_msgs</build_depend><build_export_depend>newrizon_msgs</build_export_depend><exec_depend>newrizon_msgs</exec_depend><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><!-- 添加其他功能包的依赖项,如果需要的话 --><exec_depend>roscpp</exec_depend><exec_depend>std_msgs</exec_depend><!-- 添加其他功能包的依赖项,如果需要的话 -->
</package>

五.关于odom、base_link和map坐标系

在ROS中,odombase_linkmap是常见的坐标系(frame)用于机器人定位和导航。

  1. odom(odometry)坐标系:odom坐标系是机器人的里程计坐标系,表示机器人相对于起始位置的运动。odom坐标系通常由里程计传感器(如编码器)提供的运动信息计算得出,并且在运动过程中会累积误差。因此,odom坐标系相对于真实世界可能存在一些漂移或误差。在机器人导航中,通常使用odom坐标系作为局部坐标系。

  2. base_link坐标系:base_link坐标系是机器人的本体坐标系(或称为机器人坐标系),它是与机器人自身的物理结构对应的坐标系。base_link坐标系通常位于机器人的底盘或底座的几何中心,用于表示机器人的位置和姿态。它是机器人的本体参考坐标系,与机器人的移动无关。

  3. map坐标系:map坐标系是全局地图坐标系,表示机器人所在的全局环境或地图。map坐标系的原点通常是事先设定好的参考点,可以是某个固定的地标或起始位置。map坐标系提供了一个固定的参考框架,用于定位和导航机器人在全局环境中的位置。

在机器人导航中,通常会使用传感器数据(如激光雷达、视觉传感器等)来感知周围环境,并使用算法(如SLAM)来建立地图并定位机器人。通过将base_link坐标系相对于odom坐标系的运动与地图进行对齐,可以得到机器人在全局环境中的位置估计,即机器人在map坐标系中的位姿。

总结:

  • odom坐标系是机器人的里程计坐标系,相对于起始位置的运动。
  • base_link坐标系是机器人的本体坐标系,与机器人的移动无关。
  • map坐标系是机器人所在的全局地图坐标系,提供了固定的参考框架用于定位和导航机器人在全局环境中的位置。

六.关于visualization_msgs/Marker 的 frame_locked

在RViz中,visualization_msgs/Marker消息的frame_locked字段用于指定Marker是否锁定其坐标系框架。

frame_locked字段设置为true时,表示Marker的坐标系框架将被锁定,即Marker将始终在其指定的坐标系中显示,无论相机如何移动或旋转。

frame_locked字段设置为false时,表示Marker的坐标系框架将与相机坐标系相对,即Marker将随着相机的移动和旋转而相应地调整其位置和姿态。

以下是一个示例,展示了如何设置frame_locked字段:

visualization_msgs::Marker marker;
// 设置其他字段
marker.frame_locked = true;  // 锁定Marker的坐标系框架
marker_pub.publish(marker);

在上述示例中,我们创建了一个visualization_msgs::Marker对象,并设置了其他字段。然后,我们将frame_locked字段设置为true,以锁定Marker的坐标系框架。最后,我们使用marker_pub.publish(marker)将Marker发布到visualization_marker话题上。

通过设置适当的frame_locked值,可以控制Marker在RViz中是否锁定其坐标系框架。这可以影响Marker的位置和姿态如何与相机的移动和旋转相对应。

请注意,默认情况下,frame_locked字段的值为false,这意味着Marker的坐标系框架将与相机坐标系相对。如果需要固定Marker在其指定的坐标系中显示,可以将frame_locked字段设置为true

总结起来,通过设置frame_locked字段,您可以控制Marker是否锁定其坐标系框架,以便在RViz中根据需要调整Marker的位置和姿态。

七.visualization_msgs/Marker 的 lifetime

在RViz中,visualization_msgs/Marker消息的lifetime字段用于指定Marker的显示时间。lifetime字段是一个rospy.Duration类型的值,表示Marker在RViz中显示的持续时间。

当发布一个Marker消息时,RViz将根据lifetime字段的值来确定Marker的显示时间。一旦超过指定的持续时间,RViz将自动将Marker从显示中移除。

以下是一个示例,展示了如何设置lifetime字段:

visualization_msgs::Marker marker;
// 设置其他字段
marker.lifetime = ros::Duration(5.0);  // 设置显示时间为5秒
marker_pub.publish(marker);

在上述示例中,我们创建了一个visualization_msgs::Marker对象,并设置了其他字段。然后,我们使用ros::Duration类创建一个持续时间为5秒的ros::Duration对象,并将其赋值给lifetime字段。最后,我们使用marker_pub.publish(marker)将Marker发布到visualization_marker话题上。

通过设置适当的lifetime值,可以控制Marker在RViz中显示的持续时间。一旦超过指定的时间,RViz将自动将Marker从显示中移除。

请注意,如果将lifetime字段设置为0,表示Marker应该一直保持显示,直到通过发布DELETE操作或DELETEALL操作来明确删除它。这对于需要手动控制Marker的显示和隐藏非常有用。

总结起来,lifetime字段允许您控制在RViz中显示Marker的持续时间,使您能够根据需要定制Marker的显示时间。

八.visualization_msgs/Marker 的action

在ROS中,visualization_msgs/Marker消息的action字段用于指定在RViz中如何处理Marker。action字段的值可以是以下几种之一:

  • visualization_msgs::Marker::ADD:将Marker添加到可视化工具中。如果指定的id在可视化工具中已经存在,将替换现有的Marker。
  • visualization_msgs::Marker::DELETE:删除指定id的Marker。如果指定的id在可视化工具中不存在,操作被忽略。
  • visualization_msgs::Marker::DELETEALL:删除所有属于该命名空间(ns字段)的Marker。

通过使用不同的action值,可以在RViz中动态地添加、更新或删除Marker。

以下是一些示例,展示了如何使用不同的action值操作Marker:

  1. 添加一个新的Marker:
visualization_msgs::Marker marker;
// 设置其他字段
marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
marker_pub.publish(marker);
  1. 更新现有的Marker:
visualization_msgs::Marker marker;
// 设置其他字段
marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;  // 使用ADD操作确保更新现有Marker
marker_pub.publish(marker);
  1. 删除特定id的Marker:
visualization_msgs::Marker marker;
marker.id = 1;  // 要删除的Marker的id
// 其他字段可以为空,因为删除操作不需要其他信息
marker.action = visualization_msgs::Marker::DELETE;
marker_pub.publish(marker);
  1. 删除所有属于特定命名空间的Marker:
visualization_msgs::Marker marker;
marker.ns = "my_namespace";  // 要删除的Marker所属的命名空间
// 其他字段可以为空,因为删除操作不需要其他信息
marker.action = visualization_msgs::Marker::DELETEALL;
marker_pub.publish(marker);

在上述示例中,我们创建了一个visualization_msgs/Marker对象,并设置了其他字段,然后将action字段设置为适当的值。最后,我们使用marker_pub.publish(marker)将Marker发布到visualization_marker话题上,以便在RViz中执行所需的操作。

请注意,当使用DELETE或DELETEALL操作删除Marker时,只需设置idns字段即可。其他字段可以为空,因为删除操作不需要这些信息。

通过使用适当的action值,您可以根据需要在RViz中添加、更新或删除Marker,从而实现对可视化对象的动态控制。

九.visualization_msgs/Marker消息的一些重要字段

下面是visualization_msgs/Marker消息的一些重要字段:

  • header:消息的头部信息,包括frame_id和timestamp等。
  • ns:命名空间,用于将Marker分组。
  • id:Marker的唯一标识符,用于标识不同的Marker。
  • type:Marker的类型,指定要显示的形状。可以使用visualization_ms- gs/Marker消息定义的常量来设置,如visualization_msgs::Marker::S- PHERE表示球体。
  • action:Marker的操作类型,指定在RViz中如何处理该Marker。常见的- 操作类型包括ADD、DELETE和DELETEALL。
  • pose:Marker的位姿,指定Marker在三维空间中的位置和方向。
  • scale:Marker的尺寸,用于控制Marker的大小或线宽等属性。
  • color:Marker的颜色,可以设置RGBA值来指定颜色和不透明度。
  • points:用于线条和多边形等形状的点列表。每个点由geometry_msgs/- Point消息表示。
  • text:用于文本形状的字符串内容。
  • lifetime:Marker的生命周期,用于控制Marker在RViz中的显示时间。

十.visualization_msgs/Marker 的 Line Strip 和 Line List

在RViz中,visualization_msgs/Marker消息类型可用于可视化各种图形对象,包括线条(Line Strip)和线段列表(Line List)。这些对象用于在3D环境中呈现线条或连接多个线段。

  • Line Strip(线条):Line Strip由一系列连接的线段组成,线段之间按照顺序连接。在RViz中,它们通常用于表示路径、轨迹或连续的线条。每个线段都由两个点定义,相邻线段之间共享一个点。

  • Line List(线段列表):Line List由多个独立的线段组成,每个线段由两个点定义。在RViz中,它们通常用于表示离散的线段集合,每个线段之间都是独立的。可以使用Line List来可视化多个不相连的线段。

十一.visualization_msgs::MarkerArray详解

visualization_msgs::MarkerArray是ROS中的消息类型,用于在RViz中发布多个Marker的数组。

visualization_msgs::MarkerArray消息由以下字段组成:

  • markersstd::vector<visualization_msgs::Marker>):包含多个visualization_msgs::Marker对象的数组。每个Marker对象都描述了一个可视化元素,如点、线、箭头、文本等。

通过使用visualization_msgs::MarkerArray消息,您可以同时发布多个Marker,并在RViz中以数组的形式显示它们。

以下是一个示例,展示了如何创建和使用visualization_msgs::MarkerArray消息:

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "marker_array_publisher");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher marker_array_pub = nh.advertise<visualization_msgs::MarkerArray>("marker_array_topic", 10);visualization_msgs::MarkerArray marker_array;// 创建第一个Markervisualization_msgs::Marker marker1;// 设置marker1的各种字段marker_array.markers.push_back(marker1);// 创建第二个Markervisualization_msgs::Marker marker2;// 设置marker2的各种字段marker_array.markers.push_back(marker2);// 发布MarkerArraymarker_array_pub.publish(marker_array);ros::spin();return 0;
}

在上述示例中,我们包含了所需的头文件和ROS节点的初始化。然后,我们创建了一个ros::Publisher对象来发布visualization_msgs::MarkerArray消息。接下来,我们创建了一个visualization_msgs::MarkerArray对象,并向其中添加两个visualization_msgs::Marker对象。每个Marker对象可以设置其字段,例如typeposescale等。最后,我们使用marker_array_pub.publish(marker_array)MarkerArray消息发布到marker_array_topic话题上。

通过发布visualization_msgs::MarkerArray消息,RViz将会显示数组中的每个Marker,并根据各自的参数进行渲染和显示。

总结起来,visualization_msgs::MarkerArray消息允许您在RViz中同时发布和显示多个Marker。您可以通过填充markers字段来创建Marker数组,并通过发布MarkerArray消息将其发送到适当的话题上。

十二.visualization_msgs::MarkerArray例程一

运行
在这里插入图片描述

main.cc

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "marker_array_publisher");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher marker_array_pub = nh.advertise<visualization_msgs::MarkerArray>("marker_array", 10);// 创建MarkerArray消息visualization_msgs::MarkerArray marker_array;// 创建第一个Markervisualization_msgs::Marker marker1;marker1.header.frame_id = "map";marker1.header.stamp = ros::Time::now();marker1.ns = "marker_array";marker1.id = 1;marker1.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE;marker1.pose.position.x = 1.0;marker1.pose.position.y = 2.0;marker1.pose.position.z = 0.0;marker1.pose.orientation.w = 1.0;marker1.scale.x = 0.5;marker1.scale.y = 0.5;marker1.scale.z = 0.5;marker1.color.r = 1.0;marker1.color.g = 0.0;marker1.color.b = 0.0;marker1.color.a = 1.0;marker_array.markers.push_back(marker1);// 创建第二个Markervisualization_msgs::Marker marker2;marker2.header.frame_id = "map";marker2.header.stamp = ros::Time::now();marker2.ns = "marker_array";marker2.id = 2;marker2.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;marker2.pose.position.x = -1.0;marker2.pose.position.y = 2.0;marker2.pose.position.z = 0.0;marker2.pose.orientation.w = 1.0;marker2.scale.x = 0.5;marker2.scale.y = 0.5;marker2.scale.z = 0.5;marker2.color.r = 0.0;marker2.color.g = 1.0;marker2.color.b = 0.0;marker2.color.a = 1.0;marker_array.markers.push_back(marker2);ros::Rate rate(1);  // 发布频率为1Hzwhile (ros::ok()) {// 发布MarkerArray消息marker_array_pub.publish(marker_array);ros::spinOnce();rate.sleep();}return 0;
}

十三.visualization_msgs::MarkerArray例程二

运行
请添加图片描述

main.cc

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "marker_publisher");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher marker_array_pub = nh.advertise<visualization_msgs::MarkerArray>("marker_array", 10);ros::Publisher marker_pub = nh.advertise<visualization_msgs::Marker>("marker", 10);// 创建MarkerArray消息visualization_msgs::MarkerArray marker_array;// 创建第一个Markervisualization_msgs::Marker marker1;marker1.header.frame_id = "map";marker1.header.stamp = ros::Time::now();marker1.lifetime = ros::Duration();  // 设置持久化属性为falsemarker1.ns = "marker1";marker1.id = 1;marker1.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE;marker1.pose.position.x = 1.0;marker1.pose.position.y = 2.0;marker1.pose.position.z = 0.0;marker1.pose.orientation.w = 1.0;marker1.scale.x = 0.5;marker1.scale.y = 0.5;marker1.scale.z = 0.5;marker1.color.r = 1.0;marker1.color.g = 0.0;marker1.color.b = 0.0;marker1.color.a = 1.0;// 创建第二个Markervisualization_msgs::Marker marker2;marker2.header.frame_id = "map";marker2.header.stamp = ros::Time::now();marker2.lifetime = ros::Duration();  // 设置持久化属性为falsemarker2.ns = "marker2";marker2.id = 2;marker2.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;marker2.pose.position.x = -1.0;marker2.pose.position.y = 2.0;marker2.pose.position.z = 0.0;marker2.pose.orientation.w = 1.0;marker2.scale.x = 0.5;marker2.scale.y = 0.5;marker2.scale.z = 0.5;marker2.color.r = 0.0;marker2.color.g = 1.0;marker2.color.b = 0.0;marker2.color.a = 1.0;marker_array.markers.clear();marker_array.markers.push_back(marker1);marker_array.markers.push_back(marker2);ros::Rate rate(1);  // 发布频率为1Hzwhile (ros::ok()) {// 发布MarkerArray消息marker_array_pub.publish(marker_array);// 发布单个Marker消息marker_pub.publish(marker1);ros::spinOnce();rate.sleep();}return 0;
}

十四.viualization_msgs::Marker中的pose.position的xyz和points的xyz区别

visualization_msgs::Marker消息类型中,pose.positionpoints字段都包含了三维空间中的坐标信息,但在用途和含义上有一些区别。

  1. pose.position:该字段用于描述可视化元素的位置。它是一个geometry_msgs::Point类型的字段,包含了三个分量xyz,分别表示可视化元素在坐标系中的位置。这个位置是可视化元素的中心点或基准点。

  2. points:该字段用于描述一系列的点坐标。它是一个geometry_msgs::Point[]类型的字段,可以包含多个点坐标。每个点坐标都是一个geometry_msgs::Point类型,包含了三个分量xyz,表示三维空间中的一个点。

总结一下区别:

  • pose.position表示一个可视化元素的位置,是一个三维空间中的点。
  • points表示一系列点的集合,每个点都是一个三维空间中的点。

在使用visualization_msgs::Marker时,根据你的需求选择合适的字段来描述可视化元素的位置和形状。如果你只需要表示一个位置,使用pose.position即可;如果你需要表示一系列的点,使用points字段来描述。

这篇关于ROS笔记之visualization_msgs-Marker学习的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/306400

相关文章

HarmonyOS学习(七)——UI(五)常用布局总结

自适应布局 1.1、线性布局(LinearLayout) 通过线性容器Row和Column实现线性布局。Column容器内的子组件按照垂直方向排列,Row组件中的子组件按照水平方向排列。 属性说明space通过space参数设置主轴上子组件的间距,达到各子组件在排列上的等间距效果alignItems设置子组件在交叉轴上的对齐方式,且在各类尺寸屏幕上表现一致,其中交叉轴为垂直时,取值为Vert

Ilya-AI分享的他在OpenAI学习到的15个提示工程技巧

Ilya(不是本人,claude AI)在社交媒体上分享了他在OpenAI学习到的15个Prompt撰写技巧。 以下是详细的内容: 提示精确化:在编写提示时,力求表达清晰准确。清楚地阐述任务需求和概念定义至关重要。例:不用"分析文本",而用"判断这段话的情感倾向:积极、消极还是中性"。 快速迭代:善于快速连续调整提示。熟练的提示工程师能够灵活地进行多轮优化。例:从"总结文章"到"用

【前端学习】AntV G6-08 深入图形与图形分组、自定义节点、节点动画(下)

【课程链接】 AntV G6:深入图形与图形分组、自定义节点、节点动画(下)_哔哩哔哩_bilibili 本章十吾老师讲解了一个复杂的自定义节点中,应该怎样去计算和绘制图形,如何给一个图形制作不间断的动画,以及在鼠标事件之后产生动画。(有点难,需要好好理解) <!DOCTYPE html><html><head><meta charset="UTF-8"><title>06

学习hash总结

2014/1/29/   最近刚开始学hash,名字很陌生,但是hash的思想却很熟悉,以前早就做过此类的题,但是不知道这就是hash思想而已,说白了hash就是一个映射,往往灵活利用数组的下标来实现算法,hash的作用:1、判重;2、统计次数;

零基础学习Redis(10) -- zset类型命令使用

zset是有序集合,内部除了存储元素外,还会存储一个score,存储在zset中的元素会按照score的大小升序排列,不同元素的score可以重复,score相同的元素会按照元素的字典序排列。 1. zset常用命令 1.1 zadd  zadd key [NX | XX] [GT | LT]   [CH] [INCR] score member [score member ...]

【机器学习】高斯过程的基本概念和应用领域以及在python中的实例

引言 高斯过程(Gaussian Process,简称GP)是一种概率模型,用于描述一组随机变量的联合概率分布,其中任何一个有限维度的子集都具有高斯分布 文章目录 引言一、高斯过程1.1 基本定义1.1.1 随机过程1.1.2 高斯分布 1.2 高斯过程的特性1.2.1 联合高斯性1.2.2 均值函数1.2.3 协方差函数(或核函数) 1.3 核函数1.4 高斯过程回归(Gauss

【学习笔记】 陈强-机器学习-Python-Ch15 人工神经网络(1)sklearn

系列文章目录 监督学习:参数方法 【学习笔记】 陈强-机器学习-Python-Ch4 线性回归 【学习笔记】 陈强-机器学习-Python-Ch5 逻辑回归 【课后题练习】 陈强-机器学习-Python-Ch5 逻辑回归(SAheart.csv) 【学习笔记】 陈强-机器学习-Python-Ch6 多项逻辑回归 【学习笔记 及 课后题练习】 陈强-机器学习-Python-Ch7 判别分析 【学

系统架构师考试学习笔记第三篇——架构设计高级知识(20)通信系统架构设计理论与实践

本章知识考点:         第20课时主要学习通信系统架构设计的理论和工作中的实践。根据新版考试大纲,本课时知识点会涉及案例分析题(25分),而在历年考试中,案例题对该部分内容的考查并不多,虽在综合知识选择题目中经常考查,但分值也不高。本课时内容侧重于对知识点的记忆和理解,按照以往的出题规律,通信系统架构设计基础知识点多来源于教材内的基础网络设备、网络架构和教材外最新时事热点技术。本课时知识

线性代数|机器学习-P36在图中找聚类

文章目录 1. 常见图结构2. 谱聚类 感觉后面几节课的内容跨越太大,需要补充太多的知识点,教授讲得内容跨越较大,一般一节课的内容是书本上的一章节内容,所以看视频比较吃力,需要先预习课本内容后才能够很好的理解教授讲解的知识点。 1. 常见图结构 假设我们有如下图结构: Adjacency Matrix:行和列表示的是节点的位置,A[i,j]表示的第 i 个节点和第 j 个

Node.js学习记录(二)

目录 一、express 1、初识express 2、安装express 3、创建并启动web服务器 4、监听 GET&POST 请求、响应内容给客户端 5、获取URL中携带的查询参数 6、获取URL中动态参数 7、静态资源托管 二、工具nodemon 三、express路由 1、express中路由 2、路由的匹配 3、路由模块化 4、路由模块添加前缀 四、中间件