麦轮控制32f4

2023-10-29 14:40
文章标签 控制 麦轮 32f4

本文主要是介绍麦轮控制32f4，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

在这里插入图片描述

#include "motor.h"
double CNT_10ms[4]={0};//每5ms脉冲数
double CNT_10ms_old[4]={0};
static void Dis_Gpio_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHzGPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOGPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_12);
}
static void pwm_init(void)//GPIO_AF_TIM1,,pwm初始化 pe
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd (RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE); //开启引脚时钟GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM1); GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_TIM1);GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM1);GPIO_PinAFConfig(GPIOE,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM1);//复用引脚														   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化引脚RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //开启定时器时钟TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1200-1;       TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 14-1;	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 600-1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  	 TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);	TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);	TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);	TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);//配置pwmTIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);//使能通道重载TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);	//开启定时器TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
}void Encoder_init(void)//正交解码初始化
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  RCC_AHB1PeriphClockCmd (RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOC|RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); //开启引脚时钟GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource15,GPIO_AF_TIM2); GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource3,GPIO_AF_TIM2);GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM8);GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM8);GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4);GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4);GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM5);GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_TIM5);//复用引脚		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_15;	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13;GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);//初始化引脚RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM4|RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //开启定时器时钟TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff;       TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 1-1;	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM8, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;TIM_ICInit(TIM2,&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInit(TIM8,&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInit(TIM5,&TIM_ICInitStructure);//配置正交解码TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);	TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); //开启定时器TIM2->CNT=0;TIM8->CNT=0;TIM4->CNT=0;TIM5->CNT=0;
}void Get_Encoder(void)
{s16 temp;temp=(s16)((u16)(TIM2->CNT));CNT_10ms[0]=(double)temp*0.95+CNT_10ms_old[0]*0.05;CNT_10ms_old[0]=CNT_10ms[0];TIM2->CNT=0;temp=-(s16)((u16)(TIM8->CNT));CNT_10ms[1]=(double)temp*0.95+CNT_10ms_old[1]*0.05;CNT_10ms_old[1]=CNT_10ms[1];TIM8->CNT=0;temp=-(s16)((u16)(TIM4->CNT));CNT_10ms[2]=(double)temp*0.95+CNT_10ms_old[2]*0.05;CNT_10ms_old[2]=CNT_10ms[2];TIM4->CNT=0;temp=(s16)((u16)(TIM5->CNT));CNT_10ms[3]=(double)temp*0.95+CNT_10ms_old[3]*0.05;CNT_10ms_old[3]=CNT_10ms[3];TIM5->CNT=0;
}void motor_control(void)//电机控制
{TIM1->CCR3=motor_1.motor_uk+600;TIM1->CCR4=-motor_2.motor_uk+600;TIM1->CCR2=-motor_3.motor_uk+600;TIM1->CCR1=motor_4.motor_uk+600;
}
void Enable_Motor(void)
{GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_12);
}
void Disenable_Motor(void)
{GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_12);
}
void Motor_Init(void)
{Dis_Gpio_Init();pwm_init();    Encoder_init();
}void Mecanum_Wheel_Motor_Calculate(float front_back,float left_right,float clockwise_anticlockwise)
{float duty[4]={0};duty[0]+=front_back;duty[1]+=front_back;duty[2]+=front_back;duty[3]+=front_back;duty[0]+=left_right;duty[2]+=left_right;duty[1]-=left_right;duty[3]-=left_right;duty[0]+=clockwise_anticlockwise;duty[3]+=clockwise_anticlockwise;duty[1]-=clockwise_anticlockwise;duty[2]-=clockwise_anticlockwise;motor_1.motor_point=duty[0];motor_2.motor_point=duty[1];motor_3.motor_point=duty[2];motor_4.motor_point=duty[3];
}

这篇关于麦轮控制32f4的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/301328。

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