角度PID 微分项Angle_Pram[KD] * gyroy：根据角速度的变化率来调整电机PWM，角速度变化越快，调整的幅度也越大。 速度PID   Encoder_Least = (Encoder1 + Encoder2 + Encoder3 + Encoder4) - Trg_Speed;：计算速度偏差，即四个编码器的读数之和与目标速度Trg_Speed的差值。 Enc

#include "motor.h"double CNT_10ms[4]={0};//每5ms脉冲数double CNT_10ms_old[4]={0};static void Dis_Gpio_Init(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENA