本文主要是介绍IRSO 抹茶冷饮制作，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
2019IROS比赛-抹茶冷饮
- Kinect2与Kinova像素距离转换关系
- 2019.10.31平面九点法标定
- 2019.10.24平面九点法标定
- 2019.10.20）
- 进展（2019.10.19）
- 关键参数记录
- 比赛场地
- 物件关键位置记录（2019.10.22）
- (2019.10.18)
- 新摄像头500W像素手眼关系演算（比赛现场还要更新）
- 开瓶盖
- 倒水倾角测试
- 诡异的位姿状态
Kinect2与Kinova像素距离转换关系
2019.10.31平面九点法标定
| 位置 （相对于机械臂） | 像素坐标 | 机械臂距离 |
|---|---|---|
| 右下 | （485，64） | （-0.463351628，−0.09442） |
| 中下 | （，） | （，） |
| 左下 | （1358，66） | （0.45851351628304，−0.11092） |
| 右中 | （491，333） | （-0.468351628304，−0.374890134） |
| 中中 | （，） | （，） |
| 左中 | （1352，334） | （0.451351628304 ，−0.389890134） |
| 右中上 | （709，454） | （-0.240351628，−0.507634） |
| 中上 | （922，595） | （-0.0121432899982，−0.661076488） |
| 左中上 | （1136，454） | （0.220351628，-0.5140134） |
2019.10.24平面九点法标定
由于之前标定精度不够，故需要二次标定，这次又9个Mark点
| 位置 （相对于机械臂） | 像素坐标 | 机械臂距离 |
|---|---|---|
| 右下 | （482.5，110.5） | （-0.468351628304，-0.09742） |
| 中下 | （，） | （，） |
| 左下 | （1332，109.5） | （0.45851351628304，-0.10842） |
| 右中 | （489.5，373.5） | （-0.468351628304，-0.377390134096） |
| 中中 | （，） | （，） |
| 左中 | （1334.5，368） | （0.451351628304 ，-0.391390134096） |
| 右中上 | （705，489.5） | （-0.240351628，-0.510134） |
| 中上 | （918，628.5） | （-0.0121432899982，-0.663576488495） |
| 左中上 | （1127，485.5） | （0.220351628，-0.5140134） |
2019.10.20）
- 标志点数据列表
| 位置 （相对于机械臂） | 坐标 | 距离格子 | 推算机械臂距离 | 实测距离 |
|---|---|---|---|---|
| 右下 | （415，40） | （-21，-2） | （-0.525，-0.05） | （-0.54，-0.045） |
| 中上 | （923， 582） | (0， -25) | （0，-0.625） | （-0.013，-0.635） |
| 左下 | （1408， 37 ） | (21，-2) | （0.525， -0.05） | （0.535，-0.06） |
△u=993；
△v=543.5；
△x=1.075；
△y=0.5825
du=0.001082578；
dv=0.001071757；
设u0=415; v0=38.5;
x0=-0.54; y0=-0.045;
区域内一个像素坐标（u,v）；
转换成机械臂下的坐标（x，y）；
x = (u-u0)*du+x0;
y= -(v-v0)*dv+y0;
进展（2019.10.19）
- 遇到夹抓开合不稳定情况，当放置饮料杯时，略微放开手抓再抬升，手抓直接开成了最大程度。
关键参数记录
比赛场地
- 桌子尺寸6ft x 2.5ft x 2.5ft = 1.8288m x 0.762 m x 0.762m Your Robots cannot be on the tables
物件关键位置记录（2019.10.22）
- TO-GO cup 放置位置:
header:
seq: 1130
stamp:
secs: 1571717305
nsecs: 585065260
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pose:
position:
x: -0.443049013615
y: -0.0938969403505
z: 0.325840324163
orientation:
x: -0.999988794327
y: 0.00225111353211
z: -0.00390216475353
w: 0.00145495776087 - Bottle 放置位置
header:
seq: 6240
stamp:
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nsecs: 681883298
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pose:
position:
x: -0.409439235926
y: 0.0469396002591
z: 0.139264851809
orientation:
x: 0.999981462955
y: -0.00446957815439
z: 0.00410881917924
w: 0.000427188759204 - Bottle cap 放置位置
header:
seq: 15858
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secs: 1571718804
nsecs: 165162656
frame_id: “j2n6s300_link_base”
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position:
x: -0.415940225124
y: -0.269461452961
z: 0.0239246990532
orientation:
x: -0.99996227026
y: 0.00524091580883
z: -0.00589505815879
w: 0.00362820364535
(2019.10.18)
-
手指最大开合程度
const int FINGER_MAX1 = 6714;
const int FINGER_MAX2 = 6924;
const int FINGER_MAX3 = 7332; -
Usb Camera照相时机械臂位姿
position:
x: -0.00991799216717
y: -0.319072604179
z: 0.403790742159
orientation:
x: 0.993079960346
y: -0.0494419597089
z: 0.10155480355
w: 0.0321599170566 -
Kinect2照相时，机械臂位姿：
header:
seq: 189
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secs: 1571623890
nsecs: 104486412
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position:
x: 0.265314340591
y: -0.166935577989
z: 0.507371723652
orientation:
x: 0.585240662098
y: 0.417867124081
z: 0.506171524525
w: 0.476099491119
新摄像头500W像素手眼关系演算（比赛现场还要更新）
- 机械臂照相姿态：
header:
seq: 23635
stamp:
secs: 1571227205
nsecs: 297072355
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pose:
position:
x: -0.00991799216717
y: -0.319072604179
z: 0.403790742159
orientation:
x: 0.993079960346
y: -0.0494419597089
z: 0.10155480355
w: 0.0321599170566 - 采集了四个Mark点
| 位置 | 坐标 | 机械臂坐标 | 距离格子 | 推算机械臂距离 | 实测距离 |
|---|---|---|---|---|---|
| 右下 | （591, 433） | （0,0） | （-14， -7） | （-0.35，-0.175） | （-0.3575，-0.175） |
| 右上 | （590, 33） | (0, 0) | （-14，-25） | （-0.35， -0.625） | （-0.3575，-0.619） |
| 左上 | （54, 31） | (0, 0) | （10，,-25） | （0.25， -0.625） | （0.25, -0.619） |
| 左下 | （56, 437） | (0, 0) | （10， -7） | （0.25， -0.175） | （0.25, -0.175） |
△u=535.5；
△v=403;
△x=0.6075；
△y=0.444；
du=0.00113445；
dv=0.00110174；
设u0=54; v0=31;
x0=0.25; y0=-0.619;
区域内一个像素坐标（u,v）；
转换成机械臂下的坐标（x，y）；
x = -(u-u0)*du+x0;
y= (v-v0)*dv+y0;
开瓶盖
- 手抓预备关闭状态：
finger1: 3576.0
finger2: 3582.0
finger3: 3576.0 - 下移夹住瓶盖并且旋转
header:
seq: 4774
stamp:
secs: 1571062609
nsecs: 703936495
frame_id: “j2n6s300_link_base”
pose:
position:
x: -0.0573112219572
y: -0.455660253763
z: 0.213353410363
orientation:
x: 0.735923290253
y: 0.67551201582
z: 0.00148253329098
w: 0.0458080917597
FInger Position
finger1: 5316.0
finger2: 5412.0
finger3: 5412.0
3. 旋转1/4圈后的位姿
header:
seq: 7065
stamp:
secs: 1571150228
nsecs: 645508015
frame_id: “j2n6s300_link_base”
pose:
position:
x: -0.0559672564268
y: -0.453526318073
z: 0.211268812418
orientation:
x: 0.0446137972176
y: 0.998079180717
z: -0.025137944147
w: 0.0348644703627
- 瓶盖放置位置
header:
seq: 7479
stamp:
secs: 1571062880
nsecs: 204447066
frame_id: “j2n6s300_link_base”
pose:
position:
x: 0.152331009507
y: -0.457500725985
z: 0.00700328592211
orientation:
x: -0.601398289204
y: 0.797637403011
z: -0.0142836142331
w: 0.0434819534421
倒水倾角测试
-
Tool 绕X轴旋转180度，对应的四元数与rpy
X: 0.00221690163016
Y: -0.302506834269
Z: 0.333475261927
ThetaX: -3.14104294777
ThetaY: -0.000418400333729
ThetaZ: 0.000312260322971
rostopic echo /j2n6s300_driver/out/cartesian_command
ljq@li2jq:~$ rostopic echo /j2n6s300_driver/out/tool_pose
header:
seq: 19921
stamp:
secs: 1571184899
nsecs: 985040864
frame_id: “j2n6s300_link_base”
pose:
position:
x: 0.00261627603322
y: -0.300975441933
z: 0.330840319395
orientation:
x: -0.999991059303
y: 0.00030416061054
z: -0.00241345423274
w: 0.00345951109193诡异的位姿状态
header:
seq: 33390
stamp:
secs: 1571209034
nsecs: 35809427
frame_id: “j2n6s300_link_base”
pose:
position:
x: -0.0971814766526
y: -0.303213894367
z: 0.301522493362
orientation:
x: 0.555734038353
y: 0.486517608166
z: 0.449639379978
w: 0.502279579639
对应的关节角
joint1: 321.962799072
joint2: 220.609481812
joint3: 81.4867172241
joint4: -110.819030762
joint5: 148.863769531
joint6: 88.2923278809
joint7: 0.0
欧拉角
X: -0.097666233778
Y: -0.302841901779
Z: 0.303407788277
ThetaX: 2.22453641891
ThetaY: 1.41612005234
ThetaZ: -0.650523483753
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