从特斯拉FSD v11.4.6，看FSD入华

FSD最近更新了v11.4.6，本文根据2个FSD城区测试视频，一起看一下有哪些亮点和问题。

FSD入华的消息也甚嚣尘上，国内主机厂严阵以待，结合当前国内自动驾驶现状，谈一下会不会对大家构成威胁。

1. 芝加哥城区

芝加哥确实车和人都多，此次测试共出现4次接管和16次介入。

a. 亮点

• 静止目标响应

得益于特斯拉占用网络（Occupancy Network），对于静止目标响应都比较准。

检测到左侧出租车有起步意图，停车让行。

路边停放车辆，距离很远就检测到，提前避让。

b. 问题

• 行人博弈过于谨慎

这个在测试中出现次数最多，主要场景：左转和直行共用红绿灯，当绿灯时，行人开始穿行，FSD不能行驶到车道中间，等待机会，而是在停止线前不动，影响了后车通行，阻塞交通。踩油门介入2次才通过。

另一个路口，FSD左转到斑马线，检测到行人靠近，又刹停在斑马线，实际行人在侧面，没有碰撞风险。

• 右转与邻车有碰撞风险

道路有夹角，直行要向右拐。FSD本来规划最左车道，后来变成左二车道，这样就导致和右侧车辆抢道，有碰撞风险。

这个是很典型问题，无论纯视觉还是高精地图。高精地图会有沿地图线机械行驶问题，在错开路口，经常有问题。

• GPS定位/导航不准

普通GPS不能提供精确定位，道路复杂时，容易定错车道，走错路线。测试中定位错误后，导航多次重新规划路线，甚至出现直行车道左转。导航地图数据可能和实际不一致了。

导航地图更新频次比高精地图高，现在国内大部分仍使用高精地图，地图和实际不一致的可以预见。当然国内也正在做无图或众包地图切换，及时性比高精地图更好。

• 其他问题

汇入不打转向灯，出现了多次误减速。

2. 小镇中心

此次测试在小镇中心，车流量和行人比芝加哥少，测试时间短，出现了2次接管和1次介入。

a. 亮点

对于锥筒、路障、路边停车，FSD表现依然稳定，都可以及时响应。识别到锥筒及时变道。

b. 问题

相同问题，体现在导航和实际不一致。

右边是停车场，不是路，撞路沿。

道路重新划线过，右转在右侧车道，FSD在直行车道右转。

3. FSD入华

国内6.4万购买的FSD，终于看到希望了。AP和EAP在国内已经被甩开了。从两次测试可以看出，FSD在绝大部分场景，都表现不错，如果到了国内也是top1有力竞争者。不过当前仍存在的问题，说明和全自动驾驶仍有距离，FSD beta还要持续很长时间。

a. 技术路线

特斯拉是纯视觉+导航地图+普通GPS，依赖更少，泛化能力更强，理论上一落地，就可以在全国使用。前提是可以适应国内场景。

国内已经量产城市领航的有华为和小鹏，都是激光雷达+高精地图+高精定位，传感器和算力配置都高于特斯拉。目前仅在部分一线城市有高精地图，有图区域应该要优于FSD的，毕竟有先验信息。在无图区域，要拼感知和规控能力了，BEV+激光雷达加持，更容易实现占用网络。

b. 场景

国内厂商都是针对国内场景做过优化，有时间上优势。特斯拉起步晚，取决于迭代速度。国内特有场景比如：

• 道路：高架桥、主辅路等，路网拓扑更复杂，交通更拥堵；红绿灯差异；
• 交通参与车：特有目标类型，如两轮电动车，数量多、速度快；驾驶习惯差异；

4. 参考视频

• TechGeekTesla：芝加哥繁忙时段特斯拉FSD v11.4.6

• DirtyTesla：新特斯拉FSD v11.4.6小镇高峰时段表现