献给机器人发烧友：十大开源机器人项目哪个更适合你？

​对于机器人发烧友来说，别人做好的机器人，永远感觉缺少点什么，只有自己亲自去设计制作改造，才能满足那颗狂热的心，下面我们来介绍一些最受用户欢迎的开源机器人技术，包括ROS，Gazebo，Poppy Humanoid，iCub及Jasmine等。

ROS

ROS（Robot Operating System）是一组开源软件库和工具，能够帮助软件开发人员创建机器人应用程序。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人 STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。ROS是在开源BSD的许可下发布的，带有强 大的开发人员工具、最新算法、硬件抽象、设备驱动程序、库、观察仪、消息传递、软件包管理甚至更多功能。

Gazebo

Gazebo 是一个机器人模拟器，用来创建机器人的嵌入式应用程序，使快速测试算法、设计机器人并在现实场景中执行回归测试变成可能。Gazebo也可以在复杂的室内 外环境中准确有效地模拟多机器人能力。Gazebo 不但可以对标准的机器人传感器（例如惯性度量单元、GPS接收器和单筒相机）进行建模，而且还可以对机器人环境中使用的真实固形体物理部件进行建模。同 时，Gazebo还具有一个强大的物理引擎，为用户提供高质量的图形以及多种编程和图形界面。

​Poppy Humanoid

Poppy Humanoid是一个基于3D打印技术的开源仿生平台，由开源硬件模型、一个使用Python语言和REST API的开源软件库、模拟器以及可视化编程语言组成。

iCub

iCub 是一个开源的认知仿生机器人平台，由意大利科学家们制作而出。它配有53个发动机用来支持头部、胳膊和手、腰和腿部的运动。另外，它能够看到和听到，通过 使用加速器和陀螺仪还具备人类外形和行为意识。这是意大利理工学院的成果：一种能够在不断的失败尝试中汲取经验并最终学会履行复杂任务的机器人技术。

Jasmine

Jasmine 是一个用于群研究的微型机器人平台。在GPL许可下，Jasmine所有的硬件和软件都是开放的，包括部分列表、电路板和底盘设计以及软件。而且它不依赖 于浏览器、DOM或任何JavaScript框架，因此它适用于网站、Node.js项目，或任何JavaScript可以运行的地方。

ROP

ROP（Robotic Open Platform）希望能在Open Hardware许可下，为机器人社区提供可用的机器人硬件设计，利用CAD图纸、电计划及所需的文档来建造机器人。

OpenROV

OpenROV（open- source remotely operated vehicle）是一种由Eric Stackpole和David Lang发起的低成本远程机器人潜艇项目，用于水下勘探和教育。而且它还是遥控的微型潜艇，约2.5公斤重、15 cmx 20cmx 30cm大。OpenROV也是一个开源硬件项目，为用户提供水下部分和如何组装的说明列表。

OpenHand

Yale OpenHand Project是一个主动促进机械臂设计使用的项目，通过快速成型技术来设计和建造，以鼓励更多的变化和创新机械硬件。该项目的目的是提供一系列开源设计，并通过社区的贡献来完善设计，并提供大量基于该平台的修改和变种。

YARP

YARP（Yet Another Robot Platform）是一个使用C 编写的开源软件包，用于连接机器人的传感器、处理器和制动器。

The Orocos Project

Orocos Project（Open Robot Control Software）网站是一个便携式C 语言库，用于机器和机器人的控制改进。