SLAM学习笔记（2）——Pangolin下载

1.下载Pangolin的源码

建议下载0.5版本的，可以从以下链接直接下载：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5

注意，下载的是tar.gz结尾的文件，可以稍微介绍一下tar.gz和zip文件的区别。

他们的不同点在于：

1 .tar.gz文件一般用于Linux系统上，而.zip文件一般流行于Windows系统上；

2 .tar.gz格式的文件比.zip文件要小很多；

虽然这两种格式的文件有许多不同，但他们都是压缩文件，且文件里包含的内容相同，在windows系统中WinRar等工具同样可以解压缩tar.gz格式的。

2.安装必要的依赖

用于OpenGL的C++扩展库、Cmake编译工具，其中CMake的下载也可以查看我的另一篇文章

SLAM学习笔记（1）——CMake下载_sticker_阮的博客-CSDN博客

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

基本上上述几个依赖就可以运行了，但如果有其他需求，我会提供以下依赖（需要者自取）：

（1）python2、用于python和C++互相调用所需的库pybind11、图形库Pillow等其他python模块、Linux 新型显示服务架构Wayland

    sudo apt install libpython2.7-dev
    git submodule init && git submodule update
    sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
    sudo apt install pkg-config
    sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

（2） 用于视频输入：用于视频解码和图像缩放 FFMPEG 、用于火线(高速串行)输入 DC1394、用于读静态图像序列的 libjpeg, libpng, libtiff, libopenexr

sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

参考链接：视觉slam十四讲（第二版）学习——3.7安装Pangolin（P66）_骑羊儿放狼的博客-CSDN博客_pangolin安装

3.进行编译和安装

cd Pangolin-0.5
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

出现的问题（make[2]: *** [src/CMakeFiles/pangolin.dir/build.make:818：src/CMakeFiles/pangolin.dir/video/drivers/ffmpeg.cpp.o] 错误 1）：

 解决方法：进入Pangolin-0.5文件夹——>找到src文件夹——>修改里面的CMakelists.txt文件，修改内容为：
注释掉以下内容：

#find_package(FFMPEG QUIET)
#if(BUILD_PANGOLIN_VIDEO AND FFMPEG_FOUND)
 # set(HAVE_FFMPEG 1)
 # list(APPEND INTERNAL_INC  ${FFMPEG_INCLUDE_DIRS} )
 # list(APPEND LINK_LIBS ${FFMPEG_LIBRARIES} )
 # list(APPEND HEADERS ${INCDIR}/video/drivers/ffmpeg.h)
 # list(APPEND SOURCES video/drivers/ffmpeg.cpp)
 # message(STATUS "ffmpeg Found and Enabled")
#endif()

#find_package(OpenNI QUIET)
#if(BUILD_PANGOLIN_VIDEO AND OPENNI_FOUND)
#  set(HAVE_OPENNI 1)
 # if(_LINUX_)
 #   add_definitions(-Dlinux=1)
 # endif()
 # list(APPEND INTERNAL_INC  ${OPENNI_INCLUDE_DIRS} )
 # list(APPEND LINK_LIBS ${OPENNI_LIBRARIES} )
 # list(APPEND HEADERS ${INCDIR}/video/drivers/openni.h )
  #list(APPEND SOURCES video/drivers/openni.cpp)
 # message(STATUS "OpenNI Found and Enabled")
#endif()

#find_package(OpenNI2 QUIET)
#if(BUILD_PANGOLIN_VIDEO AND OPENNI2_FOUND)
#  set(HAVE_OPENNI2 1)
#  if(_LINUX_)
 #   add_definitions(-Dlinux=1)
#  endif()
#  list(APPEND INTERNAL_INC  ${OPENNI2_INCLUDE_DIRS} )
#  list(APPEND LINK_LIBS ${OPENNI2_LIBRARIES} )
#  list(APPEND HEADERS ${INCDIR}/video/drivers/openni2.h )
 # list(APPEND SOURCES video/drivers/openni2.cpp)
#  message(STATUS "OpenNI2 Found and Enabled")
#endif()

4.测试

编译完，可以运行以下命令测试，如果显示出一个彩色立方体，并且可以通过鼠标左、右键和滚轮按住拖拽，就表示 Pangolin 安装成功了。

cd ~/Pangolin/build/examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

效果图如下：

如果出现以下问题：

可采用在终端中输入：

sudo ldconfig

 参考链接：ubuntu18.04下 安装SLAM-Pangolin（亲测有效）_清虞的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装slam