【沧海拾昧】MATLAB\Simulink用S-函数仿真Lorenz系统

2023-10-18 23:20

本文主要是介绍【沧海拾昧】MATLAB\Simulink用S-函数仿真Lorenz系统,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

#C0403


沧海茫茫千钟粟,且拾吾昧一微尘

——《沧海拾昧集》@CuPhoenix


【阅前敬告】
沧海拾昧集仅做个人学习笔记之用,所述内容不专业不严谨不成体系
【如有问题必是本集记录有谬,切勿深究】

目录

  • 前言
  • 一、S-函数
  • 二、实例:Lorenz 混沌系统仿真
    • 1、自定义 S-函数
    • 2、在 Simulink 中搭建仿真
    • 3、仿真结果
  • 三、其他资料


前言

    S-函数 是系统函数(System Function)的简称,是在 MATLAB 中仿真控制工程相关问题的常用方法。现如今,使用 S-函数 对复杂动态系统进行仿真已经是较通用、简便的做法,在 MATLAB 中也有成型的 S-函数 模板可供使用。

    本文将简要介绍在 MATLAB\Simulink 中使用 S-函数 进行仿真的基础内容和部分常见问题,并以 Lorenz 混沌系统为例,对仿真步骤进行基本介绍。

本文用到的软件环境是:

  • MATLAB R2015b

一、S-函数


     S-函数 是采用非图形化的方式描述的一个功能块(非图形化方式,即使用计算机语言而非像 Simulink 一样拖动系统模块进行组装),用以描述并实现连续系统、离散系统、复合系统等动态系统。可以用 MATLAB、C\C++、Fortran等语言进行编写。

     S-函数 相比于 Simulink 的图形化仿真其优点在于:

  • 便捷简单,对于复杂的系统可以用文本的形式更方便的写出来(并且有成型的模板可以方便套用)。
  • 移植性好,能够如同一个模块一样在 Simulink 中使用。
  • 功能丰富,对 Simulink 的功能进行扩展(如M文件S-函数能扩展图形能力,C语言S-函数能提供与操作系统的接口)

    在 MATLAB 命令行窗口中输入命令打开 MATLAB中 S-函数 的通用模板。

edit sfuntmpl

    这里给出一个简化注释后的纯净版模板便于理解与复制。

% 主函数,至少 4 个输出。其中:sys数组包含子函数的返回值,x0为状态初始化向量,str是空矩阵(保留参数),ts为系统采样时间。
% 注意:编写 S-函数 时必须修改 sfuntmpl 为自定义函数名,且与M文件的文件名保持一致。
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag)switch flag,case 0,[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;case 1,sys=mdlDerivatives(t,x,u);case 2,sys=mdlUpdate(t,x,u);case 3,sys=mdlOutputs(t,x,u);case 4,sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);case 9,sys=mdlTerminate(t,x,u);otherwiseDAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));end% 初始化例程子函数(FLAG=0)
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;	% 连续状态的个数
sizes.NumDiscStates  = 0;	% 离散状态的个数
sizes.NumOutputs     = 0;	% 输出的个数
sizes.NumInputs      = 0;	% 输入的个数
sizes.DirFeedthrough = 1;	% 是否直接馈通(bool型变量,缺省则默认为1-存在)
sizes.NumSampleTimes = 1;   % 采样时间的个数(至少为1)
sys = simsizes(sizes);
x0  = [];	% 初始化状态
str = [];	% 保留变量,不得赋值
ts  = [0 0];	% 采样时间,[采样周期值 偏移量],是 m*2 的矩阵
simStateCompliance = 'UnknownSimState';% 计算导数子函数(FLAG=1)
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
sys = [];% 状态更新子函数(FLAG=2)
function sys=mdlUpdate(t,x,u)
sys = [];% 计算输出子函数(FLAG=3)
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys = [];% 计算下次一个采样时间子函数(FLAG=4)
% 注:仅在系统是变采样时间系统时调用
function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)
sampleTime = 1;
sys = t + sampleTime;% 结束仿真子函数(FLAG=9)
function sys=mdlTerminate(t,x,u)
sys = [];

模板说明

  • 该模板是一个标准的 M文件S-函数 ,由 1 个主函数和 6 个子函数组成。
  • 主函数使用一个 Switch-Case 结构,根据 Flag 标记的值将流程转移到对应的子函数。
  • 状态向量的一阶导数是状态 x x x 、输入 u u u 、时间 t t t 的函数。

在这里插入图片描述

M文件S-函数 流程

二、实例:Lorenz 混沌系统仿真

     本例以在 MATLAB/Simulink 中仿真某 Lorenz 混沌系统为例,对流程及步骤进行简要介绍。该系统的微分方程为:
x ˙ 1 ( t ) = − a x 1 ( t ) + x 2 ( t ) x 3 ( t ) x ˙ 2 ( t ) = − b x 2 ( t ) + b x 3 ( t ) x ˙ 3 ( t ) = − x 1 ( t ) x 2 ( t ) + c x 2 ( t ) − x 3 ( t ) \dot{x}_1(t)=-ax_1(t)+x_2(t)x_3(t)\\ \dot{x}_2(t)=-bx_2(t)+bx_3(t)\\ \dot{x}_3(t)=-x_1(t)x_2(t)+cx_2(t)-x_3(t) x˙1(t)=ax1(t)+x2(t)x3(t)x˙2(t)=bx2(t)+bx3(t)x˙3(t)=x1(t)x2(t)+cx2(t)x3(t)其中, a = 8 / 3 、 b = 10 , c = 28 a=8/3、b=10,c=28 a=8/3b=10,c=28 是参数取值。

1、自定义 S-函数

     新建一个 M文件S-函数 文件(如:MySFunction1.m,注意修改模板时主函数名必须与文件名相同),并将模板粘贴到文件。然后对以下内容进行修改:

  • 初始化子函数:修改输出输出个数,设置状态初始条件。

    % 初始化例程子函数(FLAG=0)
    function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
    % (未改动部分略)
    sizes.NumContStates  = 3;	% Lorenz 函数输出3个连续状态
    sizes.NumDiscStates  = 0;	
    sizes.NumOutputs     = 3;	% 3个状态均输出
    sizes.NumInputs      = 0;	% Lorenz 函数自激振荡,不需要输入
    % (未改动部分略)
    x0  = [1 1 1];	% 设置初始化状态
    % (未改动部分略)
    
  • 计算导数子函数:定义系统微分方程(多个方程用分号隔开)。

    % 计算导数子函数(FLAG=1)
    function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
    sys = [-8/3*x(1)+x(2)*x(3);-10*x(2)+10*x(3);-x(1)*x(2)+28*x(2)-x(3)];
    
  • 计算输出子函数:定义系统输出,本例中输出状态 x x x

    % 计算输出子函数(FLAG=3)
    function sys=mdlOutputs(t,x,u)
    sys = x;
    

将修改后的 MySFunction1.m 文件保存待用。

2、在 Simulink 中搭建仿真

注:关于 Simulink 的基础使用可参阅 MATLAB/Simulink仿真的基本操作 。

  • 路径设置
         新建 Simulink Model 文件,保存在和 MySFunction1.m 相同的路径下,并在左侧当前文件夹中打开该路径。

在这里插入图片描述

路径设置

  • 仿真结构搭建
         新建 Simulink Model 文件,保存在和自定义 S-函数 相同的路径下,并在左侧当前文件夹中打开该路径。在 Simulink 中使用 S-function 模块(位于 Library-Simulink-UserDefined Functions),按下图搭建仿真结构。
    在这里插入图片描述
Lorenz系统的S-函数仿真
  • S-函数设置
         双击 S-function 模块,将函数名调整为自定义S-函数的函数名。
    在这里插入图片描述
修改函数名为 MySFunction1
  • 设置求解时间与步长:求解时间设为 100 s 100s 100s ,步长设为 a u t o auto auto

3、仿真结果

  • 仿真结果查看

     在示波器中可以查看仿真结果,图像为 x ( 1 ) ∼ x ( 3 ) x(1)\sim x(3) x(1)x(3) 0 ∼ 100 s 0\sim100s 0100s 范围内的值。
在这里插入图片描述

Lorenz系统在时域的响应图像
  • 工作空间绘图

     利用 ToWorkSpace 模块向工作空间记录数据后。可以利用如下代码绘图。(简单的绘图格式可参阅 用MATLAB画一张简单的图 )

% 绘制Lorenz系统的三维相空间曲线
plot3(simout.Data(:,1),simout.Data(:,2),simout.Data(:,3))% 调整其他绘图格式
grid on
title('\fontname{Times}Lorenz\fontname{宋体}系统的三维相空间曲线')
xlabel('x')
ylabel('y')
zlabel('z')
set(gca,'FontName','Times New Roman','FontSize',12,'FontWeight','bold') 

在这里插入图片描述

Lorenz系统的三维相空间曲线

三、其他资料

可参考的一些资料

  • 赵海滨;于清文;刘冲;陆志国;颜世玉.基于Matlab/Simulink的混沌同步控制实验[J].实验室研究与探索,2019,v.38;No.275,22-25.
         本文提供了一些其他的基于 MATLAB\Simulink 的仿真方法,如使用 ode 45() 函数、运用 Simulink 基本模块进行建模、M-函数模块等。

  • 用一个简单的例子说明如何使用S函数进行Simulink建模 @鹿寨1314
         本文举例了一个更简单的 S-函数 仿真实例,并用推导计算的方法进行了一些说明。

敬谢诸君。


金陵钟山之阳。

这篇关于【沧海拾昧】MATLAB\Simulink用S-函数仿真Lorenz系统的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/235767

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