本文主要是介绍【沧海拾昧】MATLAB\Simulink用S-函数仿真Lorenz系统,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
#C0403
——《沧海拾昧集》@CuPhoenix
目录
- 前言
- 一、S-函数
- 二、实例:Lorenz 混沌系统仿真
- 1、自定义 S-函数
- 2、在 Simulink 中搭建仿真
- 3、仿真结果
- 三、其他资料
前言
S-函数 是系统函数(System Function)的简称,是在 MATLAB 中仿真控制工程相关问题的常用方法。现如今,使用 S-函数 对复杂动态系统进行仿真已经是较通用、简便的做法,在 MATLAB 中也有成型的 S-函数 模板可供使用。
本文将简要介绍在 MATLAB\Simulink 中使用 S-函数 进行仿真的基础内容和部分常见问题,并以 Lorenz 混沌系统为例,对仿真步骤进行基本介绍。
本文用到的软件环境是:
- MATLAB R2015b
一、S-函数
S-函数 是采用非图形化的方式描述的一个功能块(非图形化方式,即使用计算机语言而非像 Simulink 一样拖动系统模块进行组装),用以描述并实现连续系统、离散系统、复合系统等动态系统。可以用 MATLAB、C\C++、Fortran等语言进行编写。
S-函数 相比于 Simulink 的图形化仿真其优点在于:
- 便捷简单,对于复杂的系统可以用文本的形式更方便的写出来(并且有成型的模板可以方便套用)。
- 移植性好,能够如同一个模块一样在 Simulink 中使用。
- 功能丰富,对 Simulink 的功能进行扩展(如M文件S-函数能扩展图形能力,C语言S-函数能提供与操作系统的接口)
在 MATLAB 命令行窗口中输入命令打开 MATLAB中 S-函数 的通用模板。
edit sfuntmpl
这里给出一个简化注释后的纯净版模板便于理解与复制。
% 主函数,至少 4 个输出。其中:sys数组包含子函数的返回值,x0为状态初始化向量,str是空矩阵(保留参数),ts为系统采样时间。
% 注意:编写 S-函数 时必须修改 sfuntmpl 为自定义函数名,且与M文件的文件名保持一致。
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag)switch flag,case 0,[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;case 1,sys=mdlDerivatives(t,x,u);case 2,sys=mdlUpdate(t,x,u);case 3,sys=mdlOutputs(t,x,u);case 4,sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);case 9,sys=mdlTerminate(t,x,u);otherwiseDAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));end% 初始化例程子函数(FLAG=0)
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0; % 连续状态的个数
sizes.NumDiscStates = 0; % 离散状态的个数
sizes.NumOutputs = 0; % 输出的个数
sizes.NumInputs = 0; % 输入的个数
sizes.DirFeedthrough = 1; % 是否直接馈通(bool型变量,缺省则默认为1-存在)
sizes.NumSampleTimes = 1; % 采样时间的个数(至少为1)
sys = simsizes(sizes);
x0 = []; % 初始化状态
str = []; % 保留变量,不得赋值
ts = [0 0]; % 采样时间,[采样周期值 偏移量],是 m*2 的矩阵
simStateCompliance = 'UnknownSimState';% 计算导数子函数(FLAG=1)
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
sys = [];% 状态更新子函数(FLAG=2)
function sys=mdlUpdate(t,x,u)
sys = [];% 计算输出子函数(FLAG=3)
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys = [];% 计算下次一个采样时间子函数(FLAG=4)
% 注:仅在系统是变采样时间系统时调用
function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)
sampleTime = 1;
sys = t + sampleTime;% 结束仿真子函数(FLAG=9)
function sys=mdlTerminate(t,x,u)
sys = [];
模板说明:
- 该模板是一个标准的 M文件S-函数 ,由 1 个主函数和 6 个子函数组成。
- 主函数使用一个 Switch-Case 结构,根据 Flag 标记的值将流程转移到对应的子函数。
- 状态向量的一阶导数是状态 x x x 、输入 u u u 、时间 t t t 的函数。
二、实例:Lorenz 混沌系统仿真
本例以在 MATLAB/Simulink 中仿真某 Lorenz 混沌系统为例,对流程及步骤进行简要介绍。该系统的微分方程为:
x ˙ 1 ( t ) = − a x 1 ( t ) + x 2 ( t ) x 3 ( t ) x ˙ 2 ( t ) = − b x 2 ( t ) + b x 3 ( t ) x ˙ 3 ( t ) = − x 1 ( t ) x 2 ( t ) + c x 2 ( t ) − x 3 ( t ) \dot{x}_1(t)=-ax_1(t)+x_2(t)x_3(t)\\ \dot{x}_2(t)=-bx_2(t)+bx_3(t)\\ \dot{x}_3(t)=-x_1(t)x_2(t)+cx_2(t)-x_3(t) x˙1(t)=−ax1(t)+x2(t)x3(t)x˙2(t)=−bx2(t)+bx3(t)x˙3(t)=−x1(t)x2(t)+cx2(t)−x3(t)其中, a = 8 / 3 、 b = 10 , c = 28 a=8/3、b=10,c=28 a=8/3、b=10,c=28 是参数取值。
1、自定义 S-函数
新建一个 M文件S-函数 文件(如:MySFunction1.m,注意修改模板时主函数名必须与文件名相同),并将模板粘贴到文件。然后对以下内容进行修改:
-
初始化子函数:修改输出输出个数,设置状态初始条件。
% 初始化例程子函数(FLAG=0) function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes % (未改动部分略) sizes.NumContStates = 3; % Lorenz 函数输出3个连续状态 sizes.NumDiscStates = 0; sizes.NumOutputs = 3; % 3个状态均输出 sizes.NumInputs = 0; % Lorenz 函数自激振荡,不需要输入 % (未改动部分略) x0 = [1 1 1]; % 设置初始化状态 % (未改动部分略)
-
计算导数子函数:定义系统微分方程(多个方程用分号隔开)。
% 计算导数子函数(FLAG=1) function sys=mdlDerivatives(t,x,u) sys = [-8/3*x(1)+x(2)*x(3);-10*x(2)+10*x(3);-x(1)*x(2)+28*x(2)-x(3)];
-
计算输出子函数:定义系统输出,本例中输出状态 x x x 。
% 计算输出子函数(FLAG=3) function sys=mdlOutputs(t,x,u) sys = x;
将修改后的 MySFunction1.m 文件保存待用。
2、在 Simulink 中搭建仿真
注:关于 Simulink 的基础使用可参阅 MATLAB/Simulink仿真的基本操作 。
- 路径设置
新建 Simulink Model 文件,保存在和 MySFunction1.m 相同的路径下,并在左侧当前文件夹中打开该路径。
- 仿真结构搭建
新建 Simulink Model 文件,保存在和自定义 S-函数 相同的路径下,并在左侧当前文件夹中打开该路径。在 Simulink 中使用 S-function 模块(位于 Library-Simulink-UserDefined Functions),按下图搭建仿真结构。
- S-函数设置
双击 S-function 模块,将函数名调整为自定义S-函数的函数名。
- 设置求解时间与步长:求解时间设为 100 s 100s 100s ,步长设为 a u t o auto auto 。
3、仿真结果
- 仿真结果查看
在示波器中可以查看仿真结果,图像为 x ( 1 ) ∼ x ( 3 ) x(1)\sim x(3) x(1)∼x(3) 在 0 ∼ 100 s 0\sim100s 0∼100s 范围内的值。
- 工作空间绘图
利用 ToWorkSpace 模块向工作空间记录数据后。可以利用如下代码绘图。(简单的绘图格式可参阅 用MATLAB画一张简单的图 )
% 绘制Lorenz系统的三维相空间曲线
plot3(simout.Data(:,1),simout.Data(:,2),simout.Data(:,3))% 调整其他绘图格式
grid on
title('\fontname{Times}Lorenz\fontname{宋体}系统的三维相空间曲线')
xlabel('x')
ylabel('y')
zlabel('z')
set(gca,'FontName','Times New Roman','FontSize',12,'FontWeight','bold')
三、其他资料
可参考的一些资料:
赵海滨;于清文;刘冲;陆志国;颜世玉.基于Matlab/Simulink的混沌同步控制实验[J].实验室研究与探索,2019,v.38;No.275,22-25.
本文提供了一些其他的基于 MATLAB\Simulink 的仿真方法,如使用 ode 45() 函数、运用 Simulink 基本模块进行建模、M-函数模块等。用一个简单的例子说明如何使用S函数进行Simulink建模 @鹿寨1314
本文举例了一个更简单的 S-函数 仿真实例,并用推导计算的方法进行了一些说明。
敬谢诸君。
金陵钟山之阳。
这篇关于【沧海拾昧】MATLAB\Simulink用S-函数仿真Lorenz系统的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!