ROS机器人应用（3）——程序修改编译与SublimeText 简析

程序修改编译与SublimeText 简析

1.1程序修改编译

• 小车开机，连接WIFI，密码：dongguan。
• NFS 挂载 (客户端)

# 把小车“/home/wheeltec/wheeltec_robot” 文件夹下的文件挂载到虚拟机的“/mnt”文件下。
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt
# 查看挂载文件
cd /mnt
ls

• 查看服务端被挂载的文件（服务端）

cd /home/wheeltec/wheeltec_robot
ls

如上图所示服务端和客户端的文件相同，说明挂载成功。

• ssh 登录到服务端，输入date 查看系统时间。
  并修改服务端系统时间为现在：例如sudo date -s "2022-10-19 21:48:00" （精确到分钟就可以）
  

这一步是因为树莓派/Nano/TX2/NX/工控机的系统时间在没有连接互联网时，系统时间可能会混乱。同时我们程序修改是需要编译后才能生效的，而编译规则是只编译最新时间的修改，同时修改时间在未来即大于当前系统时间的不编译。
上一次修改时间>此次修改时间：不编译
此次修改时间>当前系统时间：不编译

• 修改程序
• 编译使程序修改生效(.c、.cpp、.h 文件需要编译，如果修改的
  是.py、.launch、.yaml、.urdf 等文件则不需要编译)：
  cd /home/wheeltec/wheeltec_robot (打开工程所在路径)
  catkin_make (编译)
  多线程编译：catkin_make -j2 -l2

-j2，j 是job 的意思，代表允许2 个编译命令同时进行，一般是以CPU
的核心数目的两倍为宜
-l2，l 是load-average 的意思，代表系统加载的任务数，数目一般与-j 的数
目保持一致。

指定编译编译单个功能包：
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="功能包名"
解除指定功能包编译：
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

1.2 SublimeText 简析

• 首先解除挂载 sudo umount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

• 然后断开小车的wifi, 连接一个有网的wifi

• 下载SublimeText
  官方下载链接：http://www.sublimetext.cn/3
  官方中文文档：http://www.sublimetext.cn/support
  选择linux，stable版本

• 重要功能：

中文界面：Tools->Install Package Control，
Preference->Package Control->Package Control: Install Package，搜索
“ChineseLocalizations”，点击，等待安装完成。
切换语言：Help->Language
记住文件格式对应打开方式：右下角->Open all with current extension as...
界面分栏：View->Layout，Alt+Shift+(数字)
全局搜索：Find->Find in Files...，Ctrl+Shift+F
主题风格：Preference->Color Scheme...
Preference->Color Theme
多字符选中同时修改：Ctrl+D
快速跳转函数定义：Ctrl+P，输入：函数所在文件关键词@函数关键词(输入
函数关键词后可以通过方向键选择函数文件)
快速跳转函数/变量定义：将鼠标悬停在符号上，就可以以跳转到其定义的
文件。
自定义按键绑定：Preference->Key Bindings

• 常规快捷键：

Ctrl+Z：撤销修改
Ctrl+Y：恢复修改
Ctrl+F：查找关键字
Ctrl+Shift+K：删除整行
Ctrl+/：注释单行
Ctrl+Shift+/：注释多行
Tab ：向右缩进
Shift+Tab：向左缩进
Ctrl+M：光标移动至括号内结束或开始的位置