高级辅助驾驶的测试案例-Model Desk（dSPACE）

针对目前高级辅助驾驶，本文简要描述dSPACE产品Model Desk，可以支持的测试用例。

1.AEB 自动紧急刹车系统；

--Euro-NCAP AEB测试，Mode Desk的道路场景搭建满足以下：

• 在准备阶段，行驶在直径为30米的圆形车道，实现测试车的轮胎进入行驶状态。

• 三种测试用例的车道长度分别设置: 1) CCRs 为304米；2）CCRm为307米；3）CCRb为208米；

• 车道线宽设置为8米；

--Euro-NCAP AEB测试，Model Desk交通流场景设置满足以下：

• 城市路况 或者快速公路

• 车辆速度的配置：10-50km/h; 30-80km/h; 50-80km/h

2.FCW 前撞预警系统；

--NHSTA FCW测试，Mode Desk的道路场景搭建满足以下：

• 测试用例1：车道长度300米；测试用例2：车道长度246米；测试用例3：车道长度314米；

• 以上车道宽度大于8米，均未设置车道线

--NHSTA FCW测试，Mode Desk的交通流场景设置满足以下：

• 测速主车Ego车速：32km/h；72km/h

• 测试用例1：同一车道内，follow车位于前方静止状态；

• 测试用例2：同一车道内，测试主车追随的前方follow突然执行制动操作

• 测试用例3：同一车道内，测试主车前方出现低速行驶的follow车

3. ACC 自适应巡航系统；

--GBT ACC测试，Model Desk的道路场景搭建满足以下：

• 准备阶段道路：大于320米

• Case1：圆弧道路创建，半径125米，大于60米；

• Case2：圆弧道路创建，半径250米，大于80米；

• Case3：圆弧道路创建，半径500米，大于120米；

• Case4：250米以上的减速道路（包含弯道/直道）。

-- GBT ACC测试，Model Desk的交通流场景设置满足以下：

• Case1：弯道半径125米，车速设置61km/h；

• Case2：弯道半径250米，车速设置86km/h；

• Case3：弯道半径500米，车速设置114km/h。

4. LDW 车道偏离预警系统；

-- GBT LDW测试，Model Desk的道路场景搭建满足以下：

• 直道测试：车道线长度150米；

• 虚警测试：车道线长度1,000米；

• 弯道测试：半径为250米的圆弧，长度为150米；

• 弯道测试：半径为500米的圆弧，长度为220米；

• 车道线：虚线（白色）、实线（白色）；

-- GBT LDW测试，Model Desk的交通流场景设置满足以下：

• 在直道测试时，满足以下右拐弯时测试条件，排列组合各测试4次。

• 测试偏离速度： = 0.1m/s ~ 0.3m/s和 = 0.6m/s ~ 0.8m/s

• 测试速度偏离方向：向左偏离和向右偏离

• 在弯道测试时，满足以下测试条件，排列组合各测试一次：

• 测试偏离速度： = 0.0m/s ~ 0.4m/s和 = 0.4m/s ~ 0.8m/s；

• 测试车辆转向：右转弯和左转弯；

• 测试速度偏离方向：向右偏离/向左偏离

--NHSTA LDW测试，Model Desk的道路场景搭建满足以下：

• 车道线类型：虚线（黄色）、实线（白色）、路标（凸起）；

• 单侧车道线的设置；

• 直道长度：150米

--NHSTA LDW测试，Mode Desk的交通流场景设置满足以下：

• 纵向车速 72km/h;

• 横向车速：低速，仿真模拟驾驶员低速偏离车道；

• 行驶方向：左/右;

5. APS 辅助停车系统；

-- ISO APS测试（视觉），Model Desk的道路场景搭建满足以下：

• 平行车位10X30米直道，数量1个；

• 垂直车位15X45米直道，数量5个；

• 停车位画线要求（总面积15m X 60m）：

• 平行停车位 2.5m X 7.0m；

• 垂直停车位 2.5m X 6.0m

-- ISO APS测试（视觉），Mode Desk的交通流场景设置满足以下：

• Ego 车速：

• 行驶< 10km/h;

• 倒车< 7km/h ~12km/h。

6. BSD 盲点检测系统；

--ISO BSD测试，Model Desk的道路场景搭建满足以下：

• 双车道的直道（长度>500米）；

• 四车道的直道（长度>800米）；

• 双车道的弯道（R=125m, 250m, 500m; 长度分别 100米，120米、150米）

-- ISO BSD测试，Mode Desk的交通流场景设置满足以下：

• Case1：搭建超车测试manuver ；

• Case2：搭建车辆逼近预警测试manuver；

• Case3：搭建横向预警测试manuver。