2.1 梯形加减速算法

2023-10-16 23:20
文章标签 算法 2.1 梯形 减速

本文主要是介绍2.1 梯形加减速算法,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

2.1 梯形加减速算法

简介

本文将详细介绍梯形加减速算法的原理和代码实现。梯形加减速算法是一种常用的运动规划算法,用于实现平滑的加速和减速过程,以达到稳定运动的目的。这种轨迹分为三个部分。梯形加减速规划时,一般只对路径长度L进行规划,不管路径的具体形状,在插补的模块同时根据路径几何规律和加减速规律,计算路径上的插补点。

梯形加减速第一部分,加速度恒定,速度是时间的线性函数,位移是时间的抛物线函数;第二部分,加速度为0,速度恒定,位移是时间的线性函数;第三部分,加速度为恒定的负值,速度线性减小,位移是时间的二次多项式,如下图所示。

在这里插入图片描述

梯形加减速算法的原理

给定的参数为位移 L L L, 起步速度

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http://www.chinasem.cn/article/221408

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