本文主要是介绍2.1 梯形加减速算法，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
2.1 梯形加减速算法
简介
本文将详细介绍梯形加减速算法的原理和代码实现。梯形加减速算法是一种常用的运动规划算法，用于实现平滑的加速和减速过程，以达到稳定运动的目的。这种轨迹分为三个部分。梯形加减速规划时，一般只对路径长度L进行规划，不管路径的具体形状，在插补的模块同时根据路径几何规律和加减速规律，计算路径上的插补点。
梯形加减速第一部分，加速度恒定，速度是时间的线性函数，位移是时间的抛物线函数；第二部分，加速度为0，速度恒定，位移是时间的线性函数；第三部分，加速度为恒定的负值，速度线性减小，位移是时间的二次多项式，如下图所示。
梯形加减速算法的原理
给定的参数为位移 L L L, 起步速度
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