中国大学生工程实践与创新能力竞赛（工程训练大赛）——智慧物流搬运小车 ① 前言

前言

小车的视频：工训赛国赛补赛出发前两天车车，看起来一切都好。。实则好像是0分哈哈哈哈哈~~弄错顺序了_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1Tv411u7A1?spm_id_from=333.999.0.0

从2020年12月被同学拉去接盘一个工程训练大赛校赛的烂尾队伍工程开始入坑，到2021年10月24日在上海嘉定体育中心工程训练大赛全国总决赛（补赛）结束，断断续续持续了11个月。

当初在2020年最后一天到2021年第一天通宵写代码想获得省赛资格，后来意料之外的获得江苏省赛特等奖（第二名，确实离第一名南航的车有很大差距），之后准备国赛换了mcu，重新从0开始做车，陆陆续续做了大概十多天，任务逻辑上出了个bug，导致国赛初赛搬运颜色出错，丢了几乎丢了整个比赛一半的分数，不过还是很幸运的进入了社区赛。社区赛关小黑屋8小时，晚上又通宵写了一晚上的任务逻辑代码，第二天车摆烂意思意思抓了点放了点。截至2021/10/25虽然成绩还没出，不过保底银奖了也算满意。

比赛的东西还是很基础的，但往往把简单的东西发挥到极致就是很难得事了，因为主管这个比赛的单位是工程训练中心而不是学院，所以经费这块被拿捏死了，一直想买一些很贵的舵机没机会买，就用了一大堆辣鸡舵机在硬调。之前有学长说的话很有道理：控制就是把不好用的东西变好用，于此想把自己的竞赛经验和技术难点分享给大家，方案照抄的话可以很低成本（不到2k）的完成这个比赛。

我主要负责的小车的底盘机械硬件设计，电路板硬件设计 ，控制软件编写。所以本文章仅写这三个部分，视觉部分和机械臂动作组调试是队友完成的，我在后面会一笔带过。

我会说些什么

由于我使用的芯片是mm32f3277g9p和mm32spin27ps，是参加2021年全国大学生智能车竞赛的芯片，跟大家用的最多的stm32还是差一些的，所以一些底层的外设（pwm、串口等）需要自行配置，我这里也不放这些代码了，我会重点讲一些小车控制算法和电路硬件设计的实现。

哦对了，关于备赛使用的耗材我也可以给个参考，避免大家被tb的js坑。

我省赛和国赛的车还是差很多的，省赛使用的方案是两张arduino mega2560板子做小车主控和一张openmv做颜色识别，国赛用的是一张mm32f3277g9p做小车主控、一张mm32spin27ps做外部显示、wifi接收等，视觉识别薅了一个高大上的Jetson Nano用usb摄像头处理。

在这里我要跟大家说我做这个比赛遇到的第一个坑：别用arduino做这个比赛，因为arduino mega2560是一款8位mcu，性能极其拉垮，虽然上手简单、简单能用，但是代码量上来后会对后续加功能产生极大的制约。我现在已经不想看省赛的代码了，一个.ino里有4千多行代码，已经让我很头疼了。建议大家在这种复杂度极高的比赛，一开始一定要使用一款性能够用的芯片！！！建议大家用stm32f103、stm32f407这类学习资料极其丰富的mcu（虽然在2021年贵的离谱。。）。