E-puck下的ROS开发

　　这篇文章主要介绍如何在e-puck机器人中使用ROS;基本上所有的传感器都暴露在ROS中，你也可以通过ROS将命令发送回机器人。Pyhton和cpp版本都是为了让用户可以选择其首选的编程语言而实现的。

首先，您需要安装和配置ROS，有关更多信息，请参阅http://wiki.ros.org/Distributions。
或者，您可以直接下载预先安装了所需内容的虚拟机，请参阅虚拟机部分; 这是必须要做的事情。

• 本教程基于ROS Hydro （Ubuntu 12.04.4 LTS（32位））。
• 如果您下载了预安装的VM，则可以直接转到“ 运行ROS”节点部分。

初始配置

　　安装ROS后，只需执行以下步骤一次：

　　1.如果尚未完成，请创建一个catkin工作区，基本上您需要发出以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash 

　2.您需要将行添加

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

到.bashrc中，以便在系统启动时自动访问ROS命令.

3.下载机器人ROS源码。

Python版本：来自https://github.com/gctronic/epuck_driver ; 你将有一个名为epuck_driver的目录
cpp版本：来自https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp ; 你将有一个名为epuck_driver_cpp的目录