【MoveIt】Chomp和Stomp的配置与使用

这里首先说明，这里使用的验证的是ubuntu18.04环境下的ROS。(16.04下可能会出现不能使用的情况)
机械臂使用的是franka.
如果在使用过程中出现了很多的问题那么大多数原因其实都是因为你没有通过源码安装最新版的moveit。
这里给出一个各种规划器的参考视频->youtube
直接比较在复杂障碍物情况下他们的表现：

ompl： 正常
chomp： 有jerky
ompl + chomp：正常
Stomp：正常
Stomp + chomp： 正常
ompl+ stomp： 正常
chomp + stomp：有jerky

• Planning Adapter Tutorials

• MoveItの各プランナーについての解説（WMD 2019 in Tokyo 準備編）

仿真

这里主要仿真的都是“正常”情况下的，注意在没有障碍物的情况下，ompl、Chomp和Stomp这几种规划器表现差距不大！
这里使用的逆解器是：ikfast。
在存在障碍物的情况下：

• ompl

• chomp
  不能检测碰撞不知为何【遗留项目】 and 如何设置碰撞检测距离。

• ompl+chomp
  

可以看出，在存在复杂障碍物情况下。chomp能够优化路径使得路径更加“圆滑”。（在另一些情况下，ompl和ompl+chomp也会存在路径差距不大的情况。）且路径存在着随机性（ompl本身的问题）：
且可以看出路径并不是最优的。
q

• stomp
• ompl+stomp
• …

Chomp

官方说明书 配置过程只要按照官网说明即可->附送 csdn老哥翻译

• ompl+chomp：
  roslaunch panda_moveit_config demo.launch pipeline:=ompl-chomp

  • 规划器：
    
  • 适配器：
    

• chomp：
  roslaunch panda_moveit_config demo.launch pipeline:=ompl-chomp

  • 规划器
    

但是chomp会出现两个问题：

• 第一个问题从官网上看是一个bug:
  

• 第二个问题：
  有如下参考->STOMP planner and moveit， 其核心就是使用setFromIK 。但是经过实际使用发现setFromIK是没有碰撞检测功能的。因此最佳的方式还是要从moveit/ompl中找到无碰撞逆解的方式，然后直接调用该接口。（也有这种解决方法(其核心也是碰撞检测的调用)->setFromIK finds solution, but no path can be found）

Stomp

sudo apt-get install ros-melodic-trac-ik-kinematics-plugin

• Installing STOMP from Source
• *ROS Industrial——运动学规划算法STOMP