ROBOGUIDE虚拟仿真：机器人产线输送带输送物料操作方法

本文主要是介绍ROBOGUIDE虚拟仿真：机器人产线输送带输送物料操作方法，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

概述

仿真环境搭建

输送带添加与配置

输送带控制程序编写

仿真运行

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！

概述

输送带在机器人生产线或工作站中是常见的物料传送设备，它能够将物料从一个工位自动传送到另一个工位，是实现自动化生产制造必不可少的装置设备之一。

虚拟仿真是对真实的工业机器人生产线或工作站的图形化再现，因此，对于具有输送带设备的机器人生产线也一样要将输送带再现出来。

ROBOGUIDE软件是FANUC机器人专用的虚拟仿真软件，它除了机器人虚拟仿真与离线编程功能之外，同样具备外围机械设备的虚拟仿真能力，当然也包括输送带设备。

在ROBOGUIDE软件中输送带设备的虚拟仿真有两种方法：一、使用专业的仿真模块中的输送带仿真功能，如PalletPRO、PickPRO、iRPickPRO、PaintPRO模块等，这些模块在添加输送带设备后本身就已经具备输送物料的功能，这种方法适合机器人单一加工工艺的输送带仿真。二、自定义配置输送带仿真，这种方法适合复合型工艺的机器人加工仿真。

本期，就来为大家介绍一下自定义配置输送带仿真的操作方法。

仿真环境搭建

在ROBOGUIDE软件中创建虚拟仿真项目，添加一台四轴搬运机器人，机器人虚拟控制器选项保持默认即可。

使用软件自带的建模功能创建“Box”类型模型作为输送物料，物料名称为默认的“Part1”，物料尺寸为Size in（X，Y，Z）=（700，500，200）。

在机器人上安装软件模型库中的吸盘，作为机器人的末端执行器，如下图所示。

输送带添加与配置

ROBOGUIDE软件中凡是具备运动功能的设备，都是在Machines资源节点下添加，直接添加的模型是设备的固定部分（不动的零部件）。运动部分是以固定部分为父级参考对象，以Link的形式添加，在Link的属性中配置设备需要运动的属性参数。

左侧项目浏览树中鼠标右击“Machines”资源节点，然后依次选择“Add Machine”→“CAD Library”，添加模型库中的模型“cnvyr”作为输送带。

在输送带属性配置对话框中设置输送带的位置为（X，Y，Z，W，P，R）=（1500，-320，750，0，0，0），名称设置为“Conveyer1”，颜色设定为蓝色。

鼠标右击左侧项目浏览树中添加的输送带资源节点Conveyer1，在弹出的快捷菜单中依次选择“Add Link”→“Box”，即创建一个长方体作为输送带的Link1。

Link1属性对话框中选择“Link CAD”选项卡，在Scale功能区中设置Link1的尺寸为Size in（X，Y，Z）=（200，650，5），Location功能区中设置Link1位置为（X，Y，Z，W，P，R）=（70，325，0，0，0，0），即位于输送带的输送起始点位置处，如下图所示。

然后，将Visible后的滚动条指针调整到“Transparent”一侧，使得Link1的模型完全透明。