eigen::Affine3d 转换

本文主要是介绍eigen::Affine3d 转换，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

平移eigen::vector3d和四元数Eigen::Quaterniond 转 eigen::Affine3d

Eigen::Vector3d t = Eigen::Vector3d::Zero();
Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ::Identity();Eigen::Affine3d affine3d = t * q.toRotationMatrix();

 Eigen::Matrix4d 转 eigen::Affine3d

Eigen::Matrix4d mat = Eigen::Matrix4d::Identity();
Eigen::Affine3d transform = Eigen::Affine3d::Identity();
transform.matrix() = mat; 

 这里主要是用于点云加速，pcl自带的点云变换包含指令集优化，如下：

 template <typename PointT, typename Scalar> inline PointTtransformPoint (const PointT &point, const Eigen::Transform<Scalar, 3, Eigen::Affine> &transform){PointT ret = point;pcl::detail::Transformer<Scalar> tf (transform.matrix ());tf.se3 (point.data, ret.data);return (ret);}

Point Cloud Library (PCL): pcl/common/impl/transforms.hpp Source File

这篇关于eigen::Affine3d 转换的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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