** affine3d() 三维仿射几何变换 **： 一、描述 affine3d对象封装了一个三维仿射几何变换。 二、解释语法 tform = affine3d() 创建具有与标识转换对应的默认属性设置的affine3d对象。 tform = affine3d(A) 构造给定输入4×4矩阵A的affine3d对象，该矩阵指定一个有效的4×4仿射变换矩阵。 输入参数： A 是一个4×

平移eigen::vector3d和四元数Eigen::Quaterniond 转 eigen::Affine3d Eigen::Vector3d t = Eigen::Vector3d::Zero();Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ::Identity();Eigen::Affine3d affine3d = t * q.toRotati