Matlab实现MPC算法

2024-09-07 04:28
文章标签 算法 matlab 实现 mpc

本文主要是介绍Matlab实现MPC算法,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)是一种先进的过程控制方法,它使用模型来预测系统未来的行为,并基于这些预测来优化控制动作。在Matlab中实现MPC算法通常涉及到使用Matlab的MPC Toolbox,我们可以考虑一个线性时不变系统的简化版本。

以下是一个简单的MPC算法实现,用于控制一个线性系统,使其状态达到期望的设定点。我们将使用一个简单的线性系统模型,并假设我们有一个完美的状态测量。

步骤 1: 定义系统模型

假设系统模型为:
x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)
其中 x 是系统状态,u 是控制输入,A 和 B 是系统矩阵。

步骤 2: 定义MPC参数

  • 预测时域 N
  • 控制时域 M
  • 权重矩阵 Q 和 R(用于定义目标函数中的状态和控制输入的相对重要性)

步骤 3: 编写MPC算法

function mpc_controller(A, B, x_ref, x_current, N, M, Q, R)
% 初始化
x = x_current; % 当前状态
u = zeros(M, 1); % 初始控制输入
% MPC循环
while true
% 预测未来状态
X = cell(N+1, 1);
X{1} = x;
for i = 1:N
if i <= M
u_i = u(i); % 使用当前控制序列
else
u_i = 0; % 控制时域外的控制输入设为0
end
X{i+1} = A * X{i} + B * u_i;
end
% 计算成本函数
J = 0;
for i = 1:N
J = J + (X{i} - x_ref)' * Q * (X{i} - x_ref);
if i <= M
J = J + u_i' * R * u_i;
end
end
% 优化控制输入(这里使用简单的贪心算法)
u_opt = zeros(M, 1);
best_J = inf;
for u1 = -1:0.1:1
for u2 = -1:0.1:1 % 假设M=2
u_test = [u1; u2];
J_test = 0;
for i = 1:N
if i <= M
u_i = u_test(i);
else
u_i = 0;
end
x_pred = A * X{i} + B * u_i;
J_test = J_test + (x_pred - x_ref)' * Q * (x_pred - x_ref);
if i <= M
J_test = J_test + u_i' * R * u_i;
end
end
if J_test < best_J
best_J = J_test;
u_opt = u_test;
end
end
end
% 应用第一个控制输入并更新状态
u = u_opt;
x = A * x + B * u(1);
% 可以在这里添加代码来输出x, u等
disp(['State: ', num2str(x), ', Control Input: ', num2str(u(1))]);
% 假设有某种停止条件
if norm(x - x_ref) < 1e-3
break;
end
end
end

这篇关于Matlab实现MPC算法的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1144053

相关文章

Java枚举类实现Key-Value映射的多种实现方式

《Java枚举类实现Key-Value映射的多种实现方式》在Java开发中,枚举(Enum)是一种特殊的类,本文将详细介绍Java枚举类实现key-value映射的多种方式,有需要的小伙伴可以根据需要... 目录前言一、基础实现方式1.1 为枚举添加属性和构造方法二、http://www.cppcns.co

使用Python实现快速搭建本地HTTP服务器

《使用Python实现快速搭建本地HTTP服务器》:本文主要介绍如何使用Python快速搭建本地HTTP服务器,轻松实现一键HTTP文件共享,同时结合二维码技术,让访问更简单,感兴趣的小伙伴可以了... 目录1. 概述2. 快速搭建 HTTP 文件共享服务2.1 核心思路2.2 代码实现2.3 代码解读3.

MySQL双主搭建+keepalived高可用的实现

《MySQL双主搭建+keepalived高可用的实现》本文主要介绍了MySQL双主搭建+keepalived高可用的实现,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,... 目录一、测试环境准备二、主从搭建1.创建复制用户2.创建复制关系3.开启复制,确认复制是否成功4.同

Java实现文件图片的预览和下载功能

《Java实现文件图片的预览和下载功能》这篇文章主要为大家详细介绍了如何使用Java实现文件图片的预览和下载功能,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... Java实现文件(图片)的预览和下载 @ApiOperation("访问文件") @GetMapping("

使用Sentinel自定义返回和实现区分来源方式

《使用Sentinel自定义返回和实现区分来源方式》:本文主要介绍使用Sentinel自定义返回和实现区分来源方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录Sentinel自定义返回和实现区分来源1. 自定义错误返回2. 实现区分来源总结Sentinel自定

Java实现时间与字符串互相转换详解

《Java实现时间与字符串互相转换详解》这篇文章主要为大家详细介绍了Java中实现时间与字符串互相转换的相关方法,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录一、日期格式化为字符串(一)使用预定义格式(二)自定义格式二、字符串解析为日期(一)解析ISO格式字符串(二)解析自定义

opencv图像处理之指纹验证的实现

《opencv图像处理之指纹验证的实现》本文主要介绍了opencv图像处理之指纹验证的实现,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学... 目录一、简介二、具体案例实现1. 图像显示函数2. 指纹验证函数3. 主函数4、运行结果三、总结一、

Springboot处理跨域的实现方式(附Demo)

《Springboot处理跨域的实现方式(附Demo)》:本文主要介绍Springboot处理跨域的实现方式(附Demo),具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不... 目录Springboot处理跨域的方式1. 基本知识2. @CrossOrigin3. 全局跨域设置4.

Spring Boot 3.4.3 基于 Spring WebFlux 实现 SSE 功能(代码示例)

《SpringBoot3.4.3基于SpringWebFlux实现SSE功能(代码示例)》SpringBoot3.4.3结合SpringWebFlux实现SSE功能,为实时数据推送提供... 目录1. SSE 简介1.1 什么是 SSE?1.2 SSE 的优点1.3 适用场景2. Spring WebFlu

基于SpringBoot实现文件秒传功能

《基于SpringBoot实现文件秒传功能》在开发Web应用时,文件上传是一个常见需求,然而,当用户需要上传大文件或相同文件多次时,会造成带宽浪费和服务器存储冗余,此时可以使用文件秒传技术通过识别重复... 目录前言文件秒传原理代码实现1. 创建项目基础结构2. 创建上传存储代码3. 创建Result类4.