本文主要是介绍Pangolin多视口显示——按钮面板,图片,三维点云,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
这篇博客记录:
- Pangolin的几类显示方法,包括按钮面板,彩色图片,三维点云(可变换视角)
- Pangolin显示cv::Mat格式图片的方法
- 原本倒置的图片自下而上渲染(变正:)
1.按钮面板
//新建按钮和选择框pangolin::CreatePanel("按钮面板").SetBounds(0.0,1.0,0.0,0.2);//第一个参数为按钮的名字,第二个为默认状态,第三个为是否有选择框pangolin::Var<bool> menu("menu",true,true);
其中函数SetBounds(pangolin::Attach bottom, pangolin::Attach top, pangolin::Attach left, pangolin::Attach right )定义面板的位置,其中的参数可以设定成如上0.0,1.0 等(0~1)的相对位置数值,也可以设定成绝对位置数值,例如:
SetBounds(0,1,0,pangolin::Attach::Pix(100)),
前两个参数(0.0, 1.0)表明面板纵向宽度和窗口大小相同
后两个参数(0 ,pangolin::Attach::Pix(100))表明右边横向100个像素所有部分用于显示按钮面板
2.点云窗口
// 定义相机投影模型:ProjectionMatrix(w, h, fu, fv, u0, v0, zNear, zFar)// 定义观测方位向量:观测点位置:(mViewpointX mViewpointY mViewpointZ)// 观测目标位置:(0, 0, 0)// 观测的方位向量:(0.0,-1.0, 0.0)
pangolin::OpenGlRenderState s_cam(pangolin::ProjectionMatrix(1024,768,_ViewpointF,_ViewpointF,512,389,0.1,1000),pangolin::ModelViewLookAt(_ViewpointX,_ViewpointY,_ViewpointZ, 0,0,0,0.0,-
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