cartographer analysis - second chapter

本文主要是介绍cartographer analysis - second chapter，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

第一章中的代码是ros-cartographer，实现了对cartographer的调用。通过trajectory_builder_ 的AddHorizontalLaserFan ,AddLaserFan3D ，AddImuData 方法向cartographer提供了传感器数据。
trajectory_builder_ 属于类 GlobalTrajectoryBuilderInterface.

由于GlobalTrajectoryBuilderInterface 中的方法定义都是virtual实际调用的是子类GlobalTrajectoryBuilder中的方法。子类两个最重要的数据成员：
SparsePoseGraph* const sparse_pose_graph_;
LocalTrajectoryBuilder local_trajectory_builder_;。
接下来看实现部分：

const Submaps* GlobalTrajectoryBuilder::submaps<

这篇关于cartographer analysis - second chapter的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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