ROS实现简单避障

2024-08-28 02:52
文章标签 简单 实现 ros 避障

本文主要是介绍ROS实现简单避障,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

        通过ros中的topic话题通讯机制,依靠速度话题/cmd_vel和激光雷达的测距反馈,实现避开障碍物。

#!/usr/bin/env python3
# coding=utf-8import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
# 传感器消息类型 LaserScan翻译为激光扫描
from geometry_msgs.msg import Twist# 几何消息类型 geometry翻译为几何 Twist翻译为转动、扭转def LidarCallback(message):# 声明全局变量,用来发送速度的消息,控制消息global velocity_publisher# count变量用来控制避障时,机器人转向的时间global count# 得到机器人正前方的障碍物距离,并输出distance = message.ranges[180]rospy.loginfo("距离前方障碍物还有%.2fm", distance)# 此刻是避障调整代码执行,只调整角度,调整完了直接推出函数,不会发布速度,所以说是静止调整好了角度再运行的if count > 0:count = count - 1return# 创建速度控制的消息velocity_command = Twist()# 如果距离前方障碍物距离小于1.5m,则给count赋值为35,激光雷达的扫描频率大概是11hz,相当于角度调整了3.5s左右# 调整的是旋转的角度以避开障碍,0.3rad/sif distance < 1.5:velocity_command.angular.z = 0.3count = 35# 如果没有到达避障的位置,则正常的向前方以0.15m/s的速度直行else:velocity_command.linear.x = 0.15# 不管是调整还是正常直行,都需要发布速度给机器人,来控制速度velocity_publisher.publish(velocity_command)if __name__ == '__main__':# 初始化ros节点并发出警告,表明节点开始运行rospy.init_node("easy_avoid_node")rospy.logwarn("easy_avoid_node start running")# 创建激光雷达的订阅者对象lidar_subscriber = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, LidarCallback, queue_size=10)# 创建速度发布者对象count = 0velocity_publisher = rospy.Publisher("/cmd_vel", Twist, queue_size=10)# 控制节点,一直运行rospy.spin()

这篇关于ROS实现简单避障的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1113521

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