本文主要是介绍小乌龟运动控制-3小乌龟走五角星，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
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第一章 小乌龟划圆圈
第二章 小乌龟走方形
第三章 小乌龟走五角星
文章目录
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- 一、创建功能包
- 二、编写Python脚本
- 三、运行ROS节点
一、创建功能包
要让ROS乌龟做五角星运动，需要编写ROS节点来控制乌龟的运动。以下是一个简单的示例：
创建ROS包和节点
首先需要创建一个ROS包，然后在包内创建一个节点。可以使用以下命令创建ROS包和节点：
$ catkin_create_pkg turtle_star rospy
$ cd turtle_star
$ mkdir scripts
$ touch scripts/turtle_star.py
二、编写Python脚本
在上面创建的scripts/turtle_star.py文件中，编写ROS节点的Python代码。以下是一个示例代码：
#!/usr/bin/env pythonimport rospy
from geometry_msgs.msg import Twistdef move(speed, distance, is_forward):# 初始化ROS节点rospy.init_node('turtle_star', anonymous=False)# 创建一个ROS消息发布者，用于发布运动控制命令pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)# 创建一个ROS消息对象，用于存储运动控制命令twist = Twist()# 设置运动速度twist.linear.x = speed if is_forward else -speed# 设置运动距离t0 = rospy.Time.now().to_sec()current_distance = 0# 发布运动控制命令，直到达到指定距离while current_distance < distance:pub.publish(twist)t1 = rospy.Time.now().to_sec()current_distance = speed * (t1 - t0)# 停止运动twist.linear.x = 0pub.publish(twist)def turn(angle, is_clockwise):# 初始化ROS节点rospy.init_node('turtle_star', anonymous=False)# 创建一个ROS消息发布者，用于发布运动控制命令pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)# 创建一个ROS消息对象，用于存储运动控制命令twist = Twist()# 设置旋转速度twist.angular.z = angle if is_clockwise else -angle# 发布运动控制命令，直到达到指定角度t0 = rospy.Time.now().to_sec()current_angle = 0while current_angle < angle:pub.publish(twist)t1 = rospy.Time.now().to_sec()current_angle = angle * (t1 - t0)# 停止旋转twist.angular.z = 0pub.publish(twist)def turtle_star():# 前进move(1, 2, True)# 右转72度turn(72, True)# 前进move(1, 2, True)# 右转72度turn(72, True)# 前进move(1, 2, True)# 右转72度turn(72, True)# 前进move(1, 2, True)# 右转72度turn(72, True)# 前进move(1, 2, True)if __name__ == '__main__':try:turtle_star()except rospy.ROSInterruptException:pass这个程序定义了三个函数：move()，turn()和turtle_star()。move()和turn()函数分别用于控制乌龟的直线移动和旋转，turtle_star()函数则是实现整个五角星运动的主函数。
在turtle_star()函数中，首先调用move()函数让乌龟前进两个单位距离。然后调用turn()函数让乌龟右转72度。接着再调用move()函数前进两个单位距离，再右转72度，如此循环五次，直到完成五角星的运动。
三、运行ROS节点
在终端中运行以下命令，启动ROS节点：
$ roscore
然后在新的终端中，运行以下命令，启动ROS节点的Python脚本：
$ rosrun turtle_star turtle_star.py
此时，乌龟应该会在屏幕上画出一个五角星。
这篇关于小乌龟运动控制-3小乌龟走五角星的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
