【逐行注释】三维EKF的MATLAB代码|附下载链接

2024-08-25 20:04

本文主要是介绍【逐行注释】三维EKF的MATLAB代码|附下载链接,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

在这里插入图片描述

文章目录

  • 程序概况
  • 源代码与注释
  • 运行结果
  • 代码块解析

程序概况

基于MATLAB的EKF(扩展卡尔曼滤波)代码解析。状态转移和观测都是非线性的,也就是说会涉及到雅克比矩阵的求解。我尽量将模型设计复杂一点,便于拿到手以后改成自己想要的形式。

源代码与注释

下载链接(需付费,谨慎消费):https://download.csdn.net/download/callmeup/89673052

或关注这一篇文章,订阅专栏后可以获得更多的代码,专栏持续更新中:https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/141506480

运行结果

第一幅图是三维的状态量输出与对比:
在这里插入图片描述

第二幅图是三维的误差值时序图对比:
在这里插入图片描述

第三幅图是三轴的误差CDF图像对比:
在这里插入图片描述

CDF图像:CDF(Cumulative Distribution Function)是指概率分布函数的累积分布函数,用于描述连续随机变量的概率分布。CDF图像是指以随机变量为横坐标,以累积概率为纵坐标的图形,用来展示随机变量的累积概率分布。在图像中,横坐标表示随机变量的取值,纵坐标表示该取值对应的累积概率。

代码块解析

绘图模块:主要使用plot绘制时序图,t是1:100的向量,将其与 X X X X e k f X_{ekf} Xekf连用,代表X轴为1~100,Y轴的值为后面 X X X X e k f X_{ekf} Xekf的值:
在这里插入图片描述

绘制CDF图像的代码块:
在这里插入图片描述

在figure后面加上hold on,可以固定住窗口上的图像,在绘制新图时,旧图不会被抹去。

误差计算:如下
在这里插入图片描述

使用fprintf这个输出的语句,后面引号内的紫色内容直接输出,%d为整型,在输出时%d的位置输出后面的计算内容。

如需更多讲解,见文章末尾的卡片,可以添加微信。

这篇关于【逐行注释】三维EKF的MATLAB代码|附下载链接的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1106523

相关文章

hdu1240、hdu1253(三维搜索题)

1、从后往前输入,(x,y,z); 2、从下往上输入,(y , z, x); 3、从左往右输入,(z,x,y); hdu1240代码如下: #include<iostream>#include<algorithm>#include<string>#include<stack>#include<queue>#include<map>#include<stdio.h>#inc

hdu4826(三维DP)

这是一个百度之星的资格赛第四题 题目链接:http://acm.hdu.edu.cn/contests/contest_showproblem.php?pid=1004&cid=500 题意:从左上角的点到右上角的点,每个点只能走一遍,走的方向有三个:向上,向下,向右,求最大值。 咋一看像搜索题,先暴搜,TLE,然后剪枝,还是TLE.然后我就改方法,用DP来做,这题和普通dp相比,多个个向上

常用的jdk下载地址

jdk下载地址 安装方式可以看之前的博客: mac安装jdk oracle 版本:https://www.oracle.com/java/technologies/downloads/ Eclipse Temurin版本:https://adoptium.net/zh-CN/temurin/releases/ 阿里版本: github:https://github.com/

活用c4d官方开发文档查询代码

当你问AI助手比如豆包,如何用python禁止掉xpresso标签时候,它会提示到 这时候要用到两个东西。https://developers.maxon.net/论坛搜索和开发文档 比如这里我就在官方找到正确的id描述 然后我就把参数标签换过来

安卓链接正常显示,ios#符被转义%23导致链接访问404

原因分析: url中含有特殊字符 中文未编码 都有可能导致URL转换失败,所以需要对url编码处理  如下: guard let allowUrl = webUrl.addingPercentEncoding(withAllowedCharacters: .urlQueryAllowed) else {return} 后面发现当url中有#号时,会被误伤转义为%23,导致链接无法访问

poj 1258 Agri-Net(最小生成树模板代码)

感觉用这题来当模板更适合。 题意就是给你邻接矩阵求最小生成树啦。~ prim代码:效率很高。172k...0ms。 #include<stdio.h>#include<algorithm>using namespace std;const int MaxN = 101;const int INF = 0x3f3f3f3f;int g[MaxN][MaxN];int n

计算机毕业设计 大学志愿填报系统 Java+SpringBoot+Vue 前后端分离 文档报告 代码讲解 安装调试

🍊作者:计算机编程-吉哥 🍊简介:专业从事JavaWeb程序开发,微信小程序开发,定制化项目、 源码、代码讲解、文档撰写、ppt制作。做自己喜欢的事,生活就是快乐的。 🍊心愿:点赞 👍 收藏 ⭐评论 📝 🍅 文末获取源码联系 👇🏻 精彩专栏推荐订阅 👇🏻 不然下次找不到哟~Java毕业设计项目~热门选题推荐《1000套》 目录 1.技术选型 2.开发工具 3.功能

代码随想录冲冲冲 Day39 动态规划Part7

198. 打家劫舍 dp数组的意义是在第i位的时候偷的最大钱数是多少 如果nums的size为0 总价值当然就是0 如果nums的size为1 总价值是nums[0] 遍历顺序就是从小到大遍历 之后是递推公式 对于dp[i]的最大价值来说有两种可能 1.偷第i个 那么最大价值就是dp[i-2]+nums[i] 2.不偷第i个 那么价值就是dp[i-1] 之后取这两个的最大值就是d

pip-tools:打造可重复、可控的 Python 开发环境,解决依赖关系,让代码更稳定

在 Python 开发中,管理依赖关系是一项繁琐且容易出错的任务。手动更新依赖版本、处理冲突、确保一致性等等,都可能让开发者感到头疼。而 pip-tools 为开发者提供了一套稳定可靠的解决方案。 什么是 pip-tools? pip-tools 是一组命令行工具,旨在简化 Python 依赖关系的管理,确保项目环境的稳定性和可重复性。它主要包含两个核心工具:pip-compile 和 pip

vscode中文乱码问题,注释,终端,调试乱码一劳永逸版

忘记咋回事突然出现了乱码问题,很多方法都试了,注释乱码解决了,终端又乱码,调试窗口也乱码,最后经过本人不懈努力,终于全部解决了,现在分享给大家我的方法。 乱码的原因是各个地方用的编码格式不统一,所以把他们设成统一的utf8. 1.电脑的编码格式 开始-设置-时间和语言-语言和区域 管理语言设置-更改系统区域设置-勾选Bata版:使用utf8-确定-然后按指示重启 2.vscode