本文主要是介绍速腾32线激光雷达使用方法，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
速腾32线激光雷达 + 12V电源 + 实体机ubuntu22.04 + ROS2-humble
一、软件安装
mkdir robosense_ws
cd robosense_wsmkdir src && cd src/
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg.git
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.gitcd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y libpcap-dev
使用 ROS2 编译
（1）在文件CMakeLists.txt之上，将变量COMPILE_METHOD设置为COLCON。
set(COMPILE_METHOD COLCON)
（2）文件package_ros2.xml留着并且重命名为package.xml，将其他的package.xml删掉
（3）回到工作空间根目录，运行以下命令进行编译运行。
先编译 rslidar_msg，编译之后可能需要source install/setup.bash再编译rslidar_sdk
colcon build --packages-select rslidar_msg
colcon build --packages-select rslidar_sdk
二、激光雷达硬件连接
网线另外一端接入电脑
三、电脑网络设置
速腾聚创16线激光雷达出厂默认发送到192.168.1.102
地址：192.168.1.102
子网掩码：255.255.255.0
DNS：223.5.5.5
打开终端输入：
ifconfig
四、测试硬件是否正常连接
ping 192.168.1.200
能ping通！
五、查看数据传输
enp49s0为有线网络设备名
sudo tcpdump -n -i enp49s0
正如上面显示 雷达的IP：192.168.1.200 发送到我们pc配置的固定ip：192.168.1.102 目的端数据包 1248 个字节，则表示雷达数据发送正常！
六、编辑配置文件并测试
common:msg_source: 1 #0: not use Lidar#1: packet message comes from online Lidar#2: packet message comes from ROS or ROS2#3: packet message comes from Pcap filesend_packet_ros: true #true: Send packets through ROS or ROS2(Used to record packet)send_point_cloud_ros: true #true: Send point cloud through ROS or ROS2
lidar:- driver:lidar_type: RS32 #LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RSHELIOS, RSHELIOS_16P, RS128, RS80, RS48, RSP128, RSP80, RSP48, # RSM1, RSM1_JUMBO, RSM2, RSM3, RSE1, RSMX.msop_port: 6699 #Msop port of lidardifop_port: 7788 #Difop port of lidarstart_angle: 0 #Start angle of point cloudend_angle: 360 #End angle of point cloud wait_for_difop: truemin_distance: 0.2 #Minimum distance of point cloudmax_distance: 200 #Maximum distance of point clouduse_lidar_clock: false #True--Use the lidar clock as the message timestamp#False-- Use the system clock as the timestamp pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap #The path of pcap fileros:ros_frame_id: rslidar #Frame id of packet message and point cloud messageros_recv_packet_topic: /rslidar_packets #Topic used to receive lidar packets from ROSros_send_packet_topic: /rslidar_packets #Topic used to send lidar packets through ROSros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points #Topic used to send point cloud through ROS七、colcon build 编译：
cd robosense_ws/
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch rslidar_sdk start.py
八、rviz2点云如下：
九、雷达点云数据的录包和播放
ros2 topic echo /rslidar_points --no-arr
关于雷达点云的录制和播放
1.录制：ros2 bag record /话题名
ros2 bag record /rslidar_points
然后进入文件夹把名字改了，方便播放时用
2.播放
播放之前可以调用 ros2 bag info + 包名 查看录制的包的信息
播放：
ros2 bag play rosbag2_2024_08_23-20_19_11/
或者
然后打开rviz2, 添加PointCloud2, 然后修改话题名和 Fixed Frame 即可
注意：
电脑的静态IP必须设置成 192.168.1.102 否则报错如下我以为是上面的某个步骤出差，耽误了好几天，经过反复试验发现，设置成其他IP都会报错，只有102能够正常启动雷达
这篇关于速腾32线激光雷达使用方法的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
