本文主要是介绍上位机图像处理和嵌入式模块部署（mcu和swd接口），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
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最近学习mcu的时候，接触了不少调试器，这里面有daplink、st-link v2、j-link v9。虽然模块的形状可能不太一样，但是硬件的连线都差不多，都是mcu上的3.3v、clk、dio和gnd四根连线。出于好奇，今天花了点时间了解了一下debug port、swd、openocd、gdb这几个名词之间的关系。
1、debug port是基础
dp，也就是debug port，这个ip对于程序员来说是透明的。它的存在，就是为了控制cpu和访问mcu上面所有的资源。换句话说，它类似于站在一个上帝的角度看待所有mcu资源的运行。
2、swd是类似于i2c的协议
本身swd有一个clk，有一个dio。clk负责时钟，dio负责数据的收发。所以，从这一点来说，swd就是一种硬件协议。它和我们使用的iis、spi、i2c没有什么区别。如果需要实现的话，可以用gpio来模拟；如果要速度快一点的话，可以考虑用一个fpga专门来实现也是可以的。
3、不同的调试协议其实是pc和调试模块的不同交互方式
大部分的调试模块都是pc侧进行usb连接，用usb虚拟串口cdc实现的，而开发板侧就是swd连接。所以，pc和调试模块之间是怎么通信的，这个是自由定义的。只不过现在用的比较多的是daplink、st-link v2、j-link转swd这三种。如果有需要，开发自己的调试协议也是可以的，就看有没有必要了。不管是哪一种协议，最终都要转成swd协议的。
4、openocd上位机
本身openocd是一个应用侧的调试软件。如果st-link v2、j-link这些模块的驱动安装好了，openocd就可以通过这些驱动来访问开发板的mcu。daplink是免安装的。此外，openocd本身支持了较多的调试协议，还支持了比较多的cpu，甚至支持flash烧写，所以用的比较多。
如果只是简单地使用openocd，那么等openocd启动后，通过telnet访问openocd，就可以输入各种各样的命令进行交互了。常用的命令有这些，
halt
resume
mdw
flash
lock
unlock
step
5、代码级别的调试离不开gdb
虽然openocd可以调试mcu，看内存、看寄存器、看汇编指令，这些都是可以的。只是，这部分还是太底层了，我们希望最好还是代码级别的调试，比如单步进入、单步跳过、单步跳出等等。这种情况下的话，就需要gdb参与进来了。这个时候openocd就相当于gdb server了。
6、熟悉swd的好处
如果只是使用的话，了解swd有助于我们了解编译 、下载和调试的基本原理。这样出现问题之后，就可以知道如何去解决问题了。要求高一点的话，还可以自己去定制调试模块了，比如同时调试多个开发板。甚至，自己做一个离线固件下载器都是可以的，关键还是看自己的需求和理解程度了。
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