基于STM32实现TMC5160实现简单转动(SPI)

2024-06-19 10:58

本文主要是介绍基于STM32实现TMC5160实现简单转动(SPI),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

在前几天讲了关于TMC5160的简单转动,那是只是独立模式,不需要SPI通信,配置几个引脚和方波就可以了。如果想了解模式三可以看我之前写文章,代码也在里面了
文章链接:https://blog.csdn.net/u011895157/article/details/112390875

这几天一直在研究TMC5160这个芯片,它和2160很像,很多配置都可以通用。因为这款产品网上资料很少,平时都是参考芯片手册,偶尔看看网上一些琐碎的经验,就这样一步步摸索出来。

特点和优势(功能模块)

2.1 StealthChop2
无噪声、高精度斩波算法,用于电机的静止和运动状态下的静音控制。StealthChop2 在 StealthChop 的基础上,加快了电机运动加减速特性,降低了所需的电流最小值。只能用于电机低速模式。
2.2 SpreadCycle
高精度斩波算法,用于高动态电机运动和产生绝对干净的电流波。低噪音、低共振和低振动斩波器。用于高速模式,最好和stealthChop结合使用,但两者不能同时使用。
2.3 DcStep
根据驱动电流和负载,自动调节电机速度,使之最大而不失步。当负载增加,速度会自动降低。
2.4 StallGuard2
反应电机负载。它可用于堵转检测以及在低于让电机堵转的负载下的其它用途,例如负载相关电流调节。
2.5 CoolStep
智能电流控制,根据负载自适应电流,可将能耗降低 75 %。只能工作在SpreadCycle模式下。
2.6 MicroPlyer
细分内插器,用于从全步开始,以较低细分输入获得 256 微步的平滑度。
2.7 保障措施
TRINAMIC电机驱动器还提供了检测和防止短路输出、输出开路、过热和欠压情况的保障措施,以增强安全性及故障恢复处理。

配置过程

1.SPI通信
读操作,地址字节的最高位是0。写操作,地址字节的最高位是1。所以读地址寄存器(如0x21)之前,地址字节必须设置为 0x21。写寄存器0x21字节必须设置为 0x80+0x21 = 0xA1。如上图注意一点,读寄存器的时候返回的值是上次的,如果要读当前寄存器的数据需要发两次读操作。
在这里插入图片描述
①我这边用的是SPI2,记得将SD_MODE=0,SPI_MODE=1,否则无法进入模式一。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(	RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );//PORTB时钟使能 RCC_APB1PeriphClockCmd(	RCC_APB1Periph_SPI2,  ENABLE );//SPI2时钟使能 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //PB13/14/15复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOBGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //PB13/14/15复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOBSPI_CS=0;SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;		//设置SPI工作模式:设置为主SPISPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;		//设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;		//串行同步时钟的空闲状态为高电平SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;	//串行同步时钟的第二个跳变沿(上升或下降)数据被采样SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;		//NSS信号由硬件(NSS管脚)还是软件(使用SSI位)管理:内部NSS信号有SSI位控制SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_64;		//定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;	//指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;	//CRC值计算的多项式SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设

②接下来就是配置寄存器了,如果单纯实现它的简单转动,像coolstep,dcstep这些功能是不需要开的。

sendData(TMC5160_CHOPCONF, 	0x000100C3);	//page67,斩波器和驱动配置TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)sendData(TMC5160_IHOLD_IRUN, 0x0006100A);		//page49,速度相关控制RsendData(TMC5160_TPOWERDOWN ,0x0000000A);sendData(TMC5160_GCONF, 0x00000004); 	//page39,使能pwm模式sendData(TMC5160_TPWMTHRS ,0x000001F4);sendData(TMC5160_PWMCONF, 	0x0000000A);		//page77,PWM调制模式//	sendData(TMC5160_XTARGET, 0); 				//page54,XTARGET=51200*2(顺时针旋转2圈(1圈:200*256微步))
//	sendData(TMC5160_XACTUAL  , 	0x00000000);	//page53,实际电机位置
//	sendData(TMC5160_VACTUAL  , 	0x00000000);	//page53,斜坡发生器产生的实际电机速度(有符号)
//	sendData(TMC5160_VSTART   , 	5);				//page53,电机启动速度sendData(TMC5160_A1       , 	50000);			//page52,VSTART和V1之间的加速度sendData(TMC5160_V1       , 	50000);			    //page52,第一阶段加速度/减速阶段阈值速度,0:只用AMAX,DMAX	sendData(TMC5160_AMAX     , 	50000);			//page52,V1 和 VMAX 之间的加速度(无符号)sendData(TMC5160_VMAX     , 	112800);sendData(TMC5160_DMAX     , 	50000);			//page52,VMAX和V1之间的减速度(无符号)sendData(TMC5160_D1       , 	50000);			//page53,VSTOP和V1之间的减速度(无符号)sendData(TMC5160_VSTOP    , 	0x0000000A);			//page53,电机停止速度(无符号)//sendData(TMC5160_TZEROWAIT, 	1000);			//page53,可避免过度加速,例如从 VSTOP 到- VSTART。			sendData(TMC5160_RAMPMODE ,0x00000000);

接下来会整理一下stealthchop模式的代码和文字说明,数据手册和代码程序可自行下载,有做的不好的地方还请指正,如果有问题的朋友也可以评论区留言。

TMC5160中文数据手册:https://download.csdn.net/download/u011895157/14141761

TMC5160程序:https://download.csdn.net/download/u011895157/14896055

这篇关于基于STM32实现TMC5160实现简单转动(SPI)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1074835

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