Nvidia Isaac Sim 入门教程 2024（2）安装与配置

2024-06-19 02:44
文章标签 配置 安装 2024 入门教程 nvidia sim isaac

本文主要是介绍Nvidia Isaac Sim 入门教程 2024（2）安装与配置，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

Isaac Sim 安装与环境配置

版权信息

Copyright 2023-2024 Herman Ye@Auromix. All rights reserved.This course and all of its associated content, including but not limited to text, 
images, videos, and any other materials, are protected by copyright law. 
The author holds all rights to this course and its contents.Any unauthorized use, reproduction, distribution, or modification of this course 
or its contents is strictly prohibited and may result in legal action. 
This includes, but is not limited to:
Copying or distributing course materials without express written permission.
Reposting, sharing, or distributing course content on any platform without proper attribution and permission.
Creating derivative works based on this course without permission.
Permissions and InquiriesIf you wish to use or reproduce any part of this course for purposes other than personal learning, 
please contact the author to request permission.The course content is provided for educational purposes, and the author makes no warranties or representations 
regarding the accuracy, completeness, or suitability of the course content for any specific purpose. 
The author shall not be held liable for any damages, losses, 
or other consequences resulting from the use or misuse of this course.Please be aware that this course may contain materials or images obtained from third-party sources. 
The author and course creator diligently endeavor to ensure that these materials 
are used in full compliance with copyright and fair use regulations. 
If you have concerns about any specific content in this regard, 
please contact the author for clarification or resolution.By enrolling in this course, you agree to abide by the terms and conditions outlined in this copyright notice.

如需企业内训、项目开发或个人学习支持与定制，请联系：hermanye233@icloud.com

学习目标

  • 熟悉Isaac Sim的安装
  • 熟悉Isaac Sim的环境配置

难度级别

初级中级高级
√

预计耗时

30 mins

学习前提

对象类型状态
Isaac Sim基本概念知识已了解
Ubuntu22.04操作系统软件已确认

NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim是NVIDIA Omniverse™平台的一款机器人仿真工具包。Isaac Sim具备构建虚拟机器人世界和实验的关键功能。它为研究人员和从业人员提供了创建健壮、物理精确仿真和合成数据集所需的工具和工作流程。Isaac Sim通过ROS/ROS2支持导航和操控应用。它可以模拟RGB-D、Lidar和IMU等传感器的传感器数据，用于多种计算机视觉技术，如领域随机化、真值标签、分割和边界框。

1.检查配置

Isaac Sim推荐的表现较好的配置为：

CPU内存存储显卡显存显卡驱动
Intel Core i9系列 16核64GB1TB+GeForce RTX 4080/RTX Ada 600016GB/48GB535.129.03
  • 检查工作站配置是否满足Isaac Sim的硬件性能要求。
  • 检查显卡驱动是否满足Isaac Sim的显卡驱动要求。

提示： 配置步骤为工作站、个人电脑的配置方式，对于云端或Docker部署，可参考本章的云端部署部分或Isaac官方关于Docker的部署说明。

如果不确定环境是否适配，可以尝试继续进行下一步骤，在下一步骤中我们将通过工具对配置进行检查。

2.配置Omniverse环境

  • 下载omniverse launcher
    Isaac Sim是依托于NVIDIA Omniverse平台的仿真工具包，因此需要先安装Omniverse启动器来安装Isaac Sim GUI。
# Install fuse
sudo apt install fuse -y  
# Install wget
sudo apt install wget -y
# Download Omniverse Launcher
wget https://install.launcher.omniverse.nvidia.com/installers/omniverse-launcher-linux.AppImage
  • 运行Omniverse Launcher
# Granting execution permission
sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# Run Omniverse Launcher
./omniverse-launcher-linux.AppImage
  • 登录Nvidia账号
    登录你的Nvidia账号，按照引导，持续选择默认即可，进入Omniverse主页面
    在这里插入图片描述
  • 同意相关协议
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
  • 设置路径（按照默认即可）
路径英文作用
库路径library path此位置指定在Omniverse启动器里安装的应用程序、连接器和工具的安装位置，比如Isaac Sim。
数据路径data path数据路径是Omniverse Nucleus服务器（local版本）存储所有内容的位置。
资源路径content path资源路径是Omniverse下载一些资产到本地时默认的下载位置。
缓存路径cache path缓存数据库（Omniverse Cache）用于存储其缓存文件的位置（如果要安装Omniverse Cache的话）。

在这里插入图片描述

  • 下载Omniverse Nucleus Navigator
    在 EXCHANGE目录下搜索NUCLEUS NAVIGATOR 进行下载。

Omniverse Isaac Sim使用NVIDIA Omniverse™ Nucleus来访问环境和机器人的USD文件等内容。Omniverse Nucleus服务允许各种客户端应用程序、渲染器和微服务在Omniverse Isaac Sim中共享和修改虚拟世界的表示。

Nucleus采用发布/订阅模型。在访问控制的前提下，Omniverse客户端可以将数字资产和虚拟世界的修改发布到Nucleus数据库（DB），或订阅其变化。更改在连接的应用程序之间实时传输。数字资产可以包括描述虚拟世界及其随时间演变的几何形状、灯光、材料、纹理和其他数据。

这使得各种Omniverse-enabled客户端应用程序（Apps, Connectors等）能够共享和修改虚拟世界的权威表示。

简而言之，NUCLEUS可以被简单理解为一个管理虚拟资产的文件管理器。

在这里插入图片描述

  • 配置Nucleus
    依次点击Library-> Nucleus Navigator ->LAUNCH启动Nucleus导航工具
    在这里插入图片描述

依次点击Create Local Server->NEXT，随后填入个人信息，完成本地服务器的初始设置
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
此时，本地Nucleus服务器就创建好了，Isaac Sim将默认从Nucleus服务器读取资产。
在这里插入图片描述

  • 下载Omniverse Cache（可选的）
    在 EXCHANGE目录下搜索CACHE 进行下载。
    在这里插入图片描述

注意： 根据Richard3D(Omniverse Community Manager)在2024年5月的社区回复，现在的Omniverse App都内置了Cache，因此它可以是不被需要的。

  • 再次检查工作站配置
    在 EXCHANGE目录下搜索ISAAC SIM COMPATIBILITY CHECKER 进行下载。
    利用ISAAC SIM COMPATIBILITY CHECKER 工具进行工作站环境检测。

在这里插入图片描述
依次点击Library-> Isaac Sim Compatibility Checker ->LAUNCH启动Isaac Sim兼容性检查工具。
在这里插入图片描述
兼容性工具将通过颜色提示哪些硬件性能是不足的。
在这里插入图片描述

注意： 如果这个兼容性检查工具打不开也没关系，可以跳过该步骤。

3.配置Isaac Sim环境

  • 安装ISAAC SIM
    进入Omniverse的EXCHANGE页面，选择ISAAC SIM，选择对应的版本，点击install，等待自动下载安装完成。
    在这里插入图片描述

注意：在本教程中所使用的是4.0.0版本，该版本在2024年6月为最新版本。

  • 配置命令行omni python别名

设置Isaac Sim所使用的python的环境变量，Isaac Sim的根文件夹位于~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.0.0，复制以执行以下由Auromix提供的便捷脚本进行Isaac Sim的命令行环境配置，以便你可以通过omni_python别名来运行python程序。

script_name="config_isaac_sim_environment.sh" && directory_name="/tmp" && download_url="https://raw.githubusercontent.com/Auromix/auro_sim/main/scripts" && full_script_path="${directory_name}/${script_name}" && wget -O $full_script_path $download_url/$script_name && sudo chmod +x $full_script_path && clear && bash $full_script_path && rm -rf $full_script_path
  • 安装资产包（可选的）
    为方便本地使用USD资产素材，在Omniverse->EXCHANGE中搜索isaac sim assets pack，下载4个资产包，这些资产包专为本地系统存储而设计。
    对于多个用户的使用，同理可以通过将资产部署到Nucleus的服务器上，可以实现不同成员间的资产协作，同时可以在GUI左下角的Content中方便地显示资产缩略图。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

注意：资产包对应的版本应当也是Isaac Sim 4.0.0版本。

注意：Isaac Sim的资产通常放置于/NVIDIA/Assets/Isaac/4.0文件夹中，但当前其中的资产仅适用于最新的 Isaac Sim 4.0.0 版本。

通过由Auromix提供的便捷脚本将多个资产包合并为同一个包：

script_name="copy_isaac_sim_local_assets.sh" && directory_name="/tmp" && download_url="https://raw.githubusercontent.com/Auromix/auro_sim/main/scripts" && full_script_path="${directory_name}/${script_name}" && wget -O $full_script_path $download_url/$script_name && sudo chmod +x $full_script_path && clear && bash $full_script_path && rm -rf $full_script_path

在将资产包合并为isaac_sim_assets_final_package后，将isaac_sim_assets_final_package目录下的Assets文件夹上传到 Nucleus 服务器的omniverse://localhost/Library/NVIDIA目录下。

依次点击LIBRARY->Nucleus Navigator来在omniverse://localhost/Library/目录下创建名为NVIDIA的文件夹
在这里插入图片描述

将isaac_sim_assets_final_package目录下的Assets文件夹拖动到Nucleus Navigator的localhost/Library/NVIDIA里，或者右键添加文件夹到该位置。
在这里插入图片描述

随后运行一次isaac sim，并指定默认的资产根路径：

isaac_sim --/persistent/isaac/asset_root/default="omniverse://localhost/Library/NVIDIA/Assets/Isaac/4.0"

随后验证 Isaac Sim 资源位置是否设置成功，请在打开的Isaac Sim GUI中转到Isaac Utils > Nucleus Check菜单。
应当提示资产位置为刚才所设置的内容，此时说明本地资产路径已经成功设置。
在这里插入图片描述

注意：如果仍存在问题，请参考官方关于资产包的说明文档。

4.启动Isaac Sim仿真

在LIBRARY中找到Isaac Sim，点击Launch启动，按照默认选项，点击START继续启动
在这里插入图片描述

注意：过程中可能会遇到一些依赖安装、着色器缓存预热，光追编译、加载等情况，根据个人电脑性能情况，无响应情况恢复的速度不同，等待即可。

在这里插入图片描述

  • 观察ISAAC SIM主界面
    在成功启动并完成编译、配置等过程后，Isaac Sim的空主界面应当为如下状态：
    在这里插入图片描述
    若终端中并无报错，并且页面如图所示，说明Isaac Sim配置成功。

  • 加载机器人

在GUI下方三分之一处的地址栏内输入:

omniverse://localhost/Library/NVIDIA/Assets/Isaac/4.0/Isaac/IsaacLab/Robots/Unitree/H1/

在找到Unitree公司的h1.usd机器人文件，将其拖拽入视口。
在这里插入图片描述

  • 加载环境

依次选中Create->Isaac->Environments->Flat Grid来加载一个简单的带光照的实验室场景。
在这里插入图片描述

  • 观察Isaac Sim

当看到这个画面时，恭喜你，已经配置好了Isaac相关的环境和本地资产，现在你可以正常地在Omniverse生态中使用Nvidia的Isaac Sim了。
在这里插入图片描述

云端部署（可选的）

注意：
以上安装及配置步骤是适用于工作站的，如果需要在云上部署，请参考Isaac Sim的云端部署。

相关资料

Nvidia Omniverse Isaac Sim Documentation
Isaac Sim ROS2 tutorial
How to use Isaac Sim with your own robot?

这篇关于Nvidia Isaac Sim 入门教程 2024（2）安装与配置的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/1073787。

相关文章

Python使用国内镜像加速pip安装的方法讲解

Python使用国内镜像加速pip安装的方法讲解

《Python使用国内镜像加速pip安装的方法讲解》在Python开发中,pip是一个非常重要的工具,用于安装和管理Python的第三方库,然而,在国内使用pip安装依赖时,往往会因为网络问题而导致速... 目录一、pip 工具简介1. 什么是 pip？2. 什么是 -i 参数？二、国内镜像源的选择三、如何
阅读更多...
Python安装时常见报错以及解决方案

Python安装时常见报错以及解决方案

《Python安装时常见报错以及解决方案》：本文主要介绍在安装Python、配置环境变量、使用pip以及运行Python脚本时常见的错误及其解决方案,文中介绍的非常详细,需要的朋友可以参考下... 目录一、安装 python 时常见报错及解决方案（一）安装包下载失败（二）权限不足二、配置环境变量时常见报错及
阅读更多...
SpringBoot+MyBatis-Flex配置ProxySQL的实现步骤

SpringBoot+MyBatis-Flex配置ProxySQL的实现步骤

《SpringBoot+MyBatis-Flex配置ProxySQL的实现步骤》本文主要介绍了SpringBoot+MyBatis-Flex配置ProxySQL的实现步骤,文中通过示例代码介绍的非常详... 目录 目标 步骤 1：确保 ProxySQL 和 mysql 主从同步已正确配置ProxySQL 的
阅读更多...
Spring Boot整合log4j2日志配置的详细教程

Spring Boot整合log4j2日志配置的详细教程

《SpringBoot整合log4j2日志配置的详细教程》：本文主要介绍SpringBoot项目中整合Log4j2日志框架的步骤和配置,包括常用日志框架的比较、配置参数介绍、Log4j2配置详解... 目录前言一、常用日志框架二、配置参数介绍1. 日志级别2. 输出形式3. 日志格式3.1 PatternL
阅读更多...
配置springboot项目动静分离打包分离lib方式

配置springboot项目动静分离打包分离lib方式

《配置springboot项目动静分离打包分离lib方式》本文介绍了如何将SpringBoot工程中的静态资源和配置文件分离出来,以减少jar包大小,方便修改配置文件,通过在jar包同级目录创建co... 目录前言1、分离配置文件原理2、pom文件配置3、使用package命令打包4、总结前言默认情况下，
阅读更多...
MySQL8.2.0安装教程分享

MySQL8.2.0安装教程分享

《MySQL8.2.0安装教程分享》这篇文章详细介绍了如何在Windows系统上安装MySQL数据库软件,包括下载、安装、配置和设置环境变量的步骤... 目录mysql的安装图文1.python访问网址2javascript.点击3.进入Downloads向下滑动4.选择Community Server5.
阅读更多...
CentOS系统Maven安装教程分享

CentOS系统Maven安装教程分享

《CentOS系统Maven安装教程分享》本文介绍了如何在CentOS系统中安装Maven,并提供了一个简单的实际应用案例,安装Maven需要先安装Java和设置环境变量,Maven可以自动管理项目的... 目录准备工作下载并安装Maven常见问题及解决方法实际应用案例总结Maven是一个流行的项目管理工具
阅读更多...
MySql9.1.0安装详细教程(最新推荐)

MySql9.1.0安装详细教程(最新推荐)

《MySql9.1.0安装详细教程(最新推荐)》MySQL是一个流行的关系型数据库管理系统,支持多线程和多种数据库连接途径,能够处理上千万条记录的大型数据库,本文介绍MySql9.1.0安装详细教程,... 目录mysql介绍：一、下载 Mysql 安装文件二、Mysql 安装教程三、环境配置1.右击此电脑
阅读更多...
在 Windows 上安装 DeepSeek 的完整指南(最新推荐)

在 Windows 上安装 DeepSeek 的完整指南(最新推荐)

《在Windows上安装DeepSeek的完整指南(最新推荐)》在Windows上安装DeepSeek的完整指南,包括下载和安装Ollama、下载DeepSeekRXNUMX模型、运行Deep... 目录在www.chinasem.cn Windows 上安装 DeepSeek 的完整指南步骤 1：下载并安装
阅读更多...
VScode连接远程Linux服务器环境配置图文教程

VScode连接远程Linux服务器环境配置图文教程

《VScode连接远程Linux服务器环境配置图文教程》：本文主要介绍如何安装和配置VSCode,包括安装步骤、环境配置（如汉化包、远程SSH连接）、语言包安装（如C/C++插件）等,文中给出了详... 目录一、安装vscode二、环境配置1.中文汉化包2.安装remote-ssh，用于远程连接2.1安装2
阅读更多...

Copyright China编程 23002807@qq.com

沪ICP备2023033072号-2