ROS std_msgs消息包

2024-06-18 20:04
文章标签 消息 std ros msgs

本文主要是介绍ROS std_msgs消息包,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

ROS std_msgs消息包

基本概述

std_msgs 是 ROS(Robot Operating System)的一个核心消息包,包含了一系列基本的消息类型,这些类型用于节点之间的标准通信。std_msgs 中的消息类型设计得非常简单,以便用作更复杂消息的构建块或用于简单的数据传输。以下是一些 std_msgs 中定义的消息类型和它们的用途:

基本数据类型

  • Bool: 表示布尔值,即 TrueFalse
  • Byte: 表示一个字节,用于传输原始数据。
  • Char: 表示一个字符。
  • String: 表示一个字符串。
  • Int8, Int16, Int32, Int64: 表示有符号整数。
  • UInt8, UInt16, UInt32, UInt64: 表示无符号整数。
  • Float32, Float64: 表示浮点数,分别为单精度和双精度。

复合数据类型

  • MultiArrayDimension: 描述多维数组的维度。
  • MultiArrayLayout: 用于描述多维数组中数据的布局。
  • Empty: 空消息,通常用作不携带数据的信号。

数组类型

  • Int8MultiArray, Int16MultiArray, Int32MultiArray, Int64MultiArray: 有符号整数的数组。
  • UInt8MultiArray, UInt16MultiArray, UInt32MultiArray, UInt64MultiArray: 无符号整数的数组。
  • Float32MultiArray, Float64MultiArray: 浮点数的数组。

其他类型

  • ColorRGBA: 用于表示颜色的消息,包含红、绿、蓝和透明度值。
  • Time: 表示时间点的消息。
  • Duration: 表示时间间隔的消息。
  • Header: 包含时间戳和坐标帧信息的标准消息头,通常用于复合消息的一部分。

示例使用

以下是如何在 ROS C++ 节点中发布和订阅 std_msgs/String 类型的消息的例子:

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>// 回调函数处理接收到的字符串消息
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "listener");ros::NodeHandle n;// 订阅 chatter 话题ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);// 发布 chatter 话题ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);std_msgs::String msg;msg.data = "hello world";chatter_pub.publish(msg);ros::spin();return 0;
}

在这个例子中,我们创建了一个订阅者来接收 std_msgs/String 类型的消息,并创建了一个发布者来发送 std_msgs/String 消息。这显示了 std_msgs 包在 ROS 中用于基本通信的典型用法。

在这里插入图片描述

这张图展示的是ROS(Robot Operating System)中的std_msgs包,它是common_msgs的一部分。std_msgs包含了一系列标准的消息类型,这些类型用于基本通信,并在ROS的众多包中广泛使用。以下是std_msgs包含的消息类型的详细解释和分类:

基础类型

  • Bool:表示布尔值,通常用于状态标志。
  • Byte:表示一个字节的数据。
  • Char:表示一个字符。
  • String:表示文本字符串。
  • Int8, Int16, Int32, Int64:表示不同大小的有符号整数。
  • UInt8, UInt16, UInt32, UInt64:表示不同大小的无符号整数。
  • Float32, Float64:表示单精度和双精度浮点数。
  • Empty:表示一个空消息,通常用于作为一个简单的信号或触发器。

复合类型

  • ByteMultiArray:表示一个字节的多维数组。
  • Int8MultiArray, Int16MultiArray, Int32MultiArray, Int64MultiArray:表示不同大小的有符号整数的多维数组。
  • UInt8MultiArray, UInt16MultiArray, UInt32MultiArray, UInt64MultiArray:表示不同大小的无符号整数的多维数组。
  • Float32MultiArray, Float64MultiArray:表示单精度和双精度浮点数的多维数组。

颜色类型

  • ColorRGBA:表示红、绿、蓝和透明度通道的颜色信息。

时间类型

  • Duration:表示时间间隔。
  • Time:表示特定时间点。

高级类型

  • Header:常用作消息的一部分,包含时间戳和坐标帧ID,用于跟踪消息的来源和时间。
  • MultiArrayDimension:描述多维数组的每个维度。
  • MultiArrayLayout:描述多维数组中数据的布局。

一部分,包含时间戳和坐标帧ID,用于跟踪消息的来源和时间。

  • MultiArrayDimension:描述多维数组的每个维度。
  • MultiArrayLayout:描述多维数组中数据的布局。

std_msgs的消息类型通常用作更复杂消息的构建块,或者用于节点之间简单的信息传递。例如,String类型可用于传递文本信息,而Header类型通常用于传递时间戳和坐标帧信息,以便跟踪不同传感器数据的来源和同步。

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http://www.chinasem.cn/article/1072971

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