【数学和算法】扩展卡尔曼滤波器(六)

2024-06-16 21:08

本文主要是介绍【数学和算法】扩展卡尔曼滤波器(六),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

本文是观看B站视频【卡尔曼滤波器】6_扩展卡尔曼滤波器_Extended Kalman Filter所做的截图和笔记。

前面讲的都是线性系统,他们可以用卡尔曼滤波器进行预测。
对于非线性系统,可以将非线性系统线性化,就需要用到扩展卡尔曼滤波器

线性化:泰勒级数 视频

对于泰勒公式的讲解,请跳转参考这篇博客:泰勒公式_线性化。

对于一维度的非线性系统进行线性化,就是泰勒一阶展开,对于高维度,就用到了雅各比矩阵
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A就是雅各比矩阵,他是随着时刻k变化的,所以每次都要重新计算。

由于系统有误差,无法在真实点处进行线性化,所以f就在上一时刻k-1时刻的先验估计 x k − 1 − \displaystyle\color{blue}x_{k-1}^- xk1处进行线性化。 z k \displaystyle\color{blue}z_k zk就在 x k ~ \displaystyle\color{blue}\tilde{x_k} xk~处进行线性化。

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扩展卡尔曼滤波器的五个公式:
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这篇关于【数学和算法】扩展卡尔曼滤波器(六)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



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