ORB_SLAM2安装以及使用说明

本文主要是介绍ORB_SLAM2安装以及使用说明，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

首先要安装ORB_SLAM2 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 一开始在服务器上装没有sudo权限各种装不好。。。很烦比如eigen glew各种装不好

find_package找不到折腾了很久

于是选择在本地跑。。。

之前遇到一些坑在本地跑的时候遇到需要装的依赖装起来就比较快了然后就运行起来了

运行的时候数据的路径也要准确比如tum数据集只要写到大的文件夹的名字就好不需要准确到rgb文件夹

然后就是需要处理自己的数据

首先要从视频中提取每一帧

#include <iostream>
#include <string>
#include <stdio.h>
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/core/core.hpp"using namespace std;
void  Video_To_Image(string filename);	
void Video_To_Image(string filename)
{cout << "---------------Video_To_Image-----------------" << endl;cv::VideoCapture capture(filename);if (!capture.isOpened()){cout << "open video error";}/*CV_CAP_PROP_POS_MSEC – 视频的当前位置（毫秒）CV_CAP_PROP_POS_FRAMES – 视频的当前位置（帧）CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH – 视频流的宽度CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT – 视频流的高度CV_CAP_PROP_FPS – 帧速率（帧 / 秒）*/int frame_width = (int)capture.get(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH);int frame_height = (int)capture.get(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT);float frame_fps = capture.get(CV_CAP_PROP_FPS);int frame_number = capture.get(CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT);//总帧数cout << "frame_width is " << frame_width<<endl;cout << "frame_height is " << frame_height << endl;cout << "frame_fps is " << frame_fps << endl;int num = 0;//统计帧数cv::Mat img;string img_name;char image_name[20];cv::namedWindow("MyVideo",CV_WINDOW_AUTOSIZE);while (true){cv::Mat frame;//从视频中读取一个帧bool bSuccess = capture.read(frame);if (!bSuccess){cout << "不能从视频文件读取帧" << endl;break;}//在MyVideo窗口上显示当前帧imshow("MyVideo", frame);//保存的图片名//sprintf(const_cast<char*>(img_name.data()), "%s%d%s", "image", ++num, ".jpg");//保存的图片名num;char ch[10];int id=0;int n=num;while(n){int a=n%10;ch[id]=a-0+'0';n/=10;id++;} // ch[id]='0';for (; id<6;id++)ch[id]='0';ch[id]='\0' ;for (int i = 0; i < 3; ++i){char tmp=ch[i];ch[i]=ch[5-i];ch[5-i]=tmp;}printf("num is %d , ch is : %s\n",num,ch);string str_num=ch;sprintf(image_name, "%s%s%s", "", ch, ".png");//保存的图片名img_name = image_name;imwrite(img_name, frame);//保存保存一帧图片num++;if (cv::waitKey(30) == 27||num==frame_number){cout << "按下ESC键" << endl;break;}}capture.release();//这句话貌似不需要
}
int main()
{string video_name = "201706061201_000629AA.MP4";//注意，使用string时，若不用using namespace std，需要使用std::stringVideo_To_Image(video_name);return 0;
}

这个c++程序使用opencv对视频中的每一帧进行提取注意如果是想像tum数据集一样的处理记住图片的文件名字必须是5个数字最好是按照顺序从00001开始（前面要用0补足5位）使用这个程序必须对num++的顺序进行修改还有其中使用了对char数组的倒转所以需要把6改为5 （这个c++程序是我用来处理类似kitti数据的所以用到tum上需要修改）

生成索引txt：

import osdef getName(num):strTmp = []strRes = ''while (num / 10):strTmp.append(num % 10)num = num / 10strTmp.append(num)n = len(strTmp)for i in range(0, 5 - n):strRes = strRes + '0'for i in range(n - 1, -1, -1):strRes = strRes + str(strTmp[i])print ("strRes: ")print (strRes)return strResfile_object = open('rgb.txt', 'w')
Ostr = ''
num = len(os.listdir('rgb'))
print ("num : %d "%num)
for i in range(1, num+1):name = getName(i)Ostr = Ostr +name + ' rgb/' + name + '.jpg\n'
file_object.writelines(Ostr)
file_object.close()# file_object = open('times.txt','w')
# num = 0.0
# for i in range(0, 1824):
#     print i
#     print (i*2.0/30.0)
#     file_object.writelines(str(i*2.0/30.0)+'\n')
# file_object.close()

“image名字 image路径”

读取所有的image数据按上面的格式写一个txt文件

修改yaml文件

复制TUM1.yaml到一个新的mydata.yaml 修改相机参数