笔记99:OSQP 求解器示例代码

2024-06-14 08:44
文章标签 代码 笔记 示例 求解 99 osqp

本文主要是介绍笔记99:OSQP 求解器示例代码,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

注1:以下代码是 OSQP 的官方文档提供的示例,我加上了详细的注释;

注2:OSQP 库仅支持C语言,不支持C++,所以下面的示例代码使用的是C语言;但是 OSQP 求解库提供了针对C++的接口 OSQP-EIGEN;


二次规划问题:

二次规划标准形式
二次规划标准形式

代码:

注:涉及到 csc(按列压缩)的方式表达稀疏矩阵,在文章笔记98:按列压缩矩阵 csc_matrix 的 “含义”-CSDN博客有清晰讲解;

#include <stdlib.h>
#include "osqp.h"int main(int argc, char **argv) {/* 加载问题数据 */// 使用 csc 方式定义矩阵 POSQPFloat P_x[3] = {4.0, 1.0, 2.0, };OSQPInt P_nnz = 3;OSQPInt P_i[3] = {0, 0, 1, };OSQPInt P_p[3] = {0, 1, 3, };// 定义向量 qOSQPFloat q[2] = {1.0, 1.0, };// 使用 csc 方式定义矩阵 AOSQPFloat A_x[4] = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, };OSQPInt A_nnz = 4;OSQPInt A_i[4] = {0, 1, 0, 2, };OSQPInt A_p[3] = {0, 2, 4, };// 定义向量 lOSQPFloat l[3] = {1.0, 0.0, 0.0, };// 定义向量 uOSQPFloat u[3] = {1.0, 0.7, 0.7, };// 状态变量x的维数OSQPInt n = 2;// 约束条件数目OSQPInt m = 3;/* 定义矩阵 *//* 作用:初始化稀疏矩阵 P 和 A *//*      OSQPCscMatrix 是 OSQP 中用来表示稀疏矩阵的结构体malloc(sizeof(OSQPCscMatrix)) 分配了足够的内存空间来存储一个 OSQPCscMatrix 结构体实例malloc 函数返回值为一个指向开辟出来的内存空间的指针(如果返回值为 NULL,代表内存分配失败) */OSQPCscMatrix* P = (OSQPCscMatrix*) malloc(sizeof(OSQPCscMatrix));OSQPCscMatrix* A = (OSQPCscMatrix*) malloc(sizeof(OSQPCscMatrix));/* 填充矩阵数据 *//* 注意:csc_set_data 函数是需要用户自定义的,OSQP 库中并未定义这个函数 *//* 作用:根据稀疏矩阵的三个特征数组,来填充得到稀疏矩阵 P 和 A */csc_set_data(A, m, n, A_nnz, A_x, A_i, A_p);csc_set_data(P, n, n, P_nnz, P_x, P_i, P_p);/* 退出标志 *//* 作用:定义退出标志变量,用于检查求解器的状态解 *//*          为0  -- 求解器成功求解为1  -- 问题无解为-1 -- 到达最大迭代次数,问题未能解决 */OSQPInt exitflag = 0;/* 定义求解器,设置 */OSQPSolver   *solver;       // 指针变量solver   -- 指向一个初始化的求解器实例OSQPSettings *settings;     // 指针变量settings -- 用于存储求解器的各个设置参数(收敛容差 / 最大迭代次数 ...)/* 初始化 OSQP 求解器的设置参数 */settings = (OSQPSettings *)malloc(sizeof(OSQPSettings));        // 动态分配内存,并将 malloc 函数的返回值强制转化为 OSQPSettings* 类型if (settings) {                                                 // 检查内存分配是否成功(是否为 NULL)osqp_set_default_settings(settings);                        // 用 OSQP 自带的 osqp_set_default_settings 函数初始化 settings 的所有值,均取默认值settings->alpha = 1.0;                                      // 修改 OSQP 求解器的松弛参数}/* 初始化 OSQP 求解器的所有参数 */exitflag = osqp_setup(&solver, P, q, A, l, u, m, n, settings);  // 调用 OSQP 自带的 osqp_setup 函数初始化求解器;// 若初始化成功则返回0,若失败则返回非零值;/* 求解问题 */if (!exitflag) exitflag = osqp_solve(solver);                   // 调用 OSQP 自带的 osqp_solve 函数进行求解/* 访问求解结果 */// 注:osqp_solve 函数的结果会放在 OSQPSolver 结构体的成员变量中;具体来说,OSQPSolver 结构体包含一个指向 OSQPWorkspace 结构体的指针 work,而 OSQPWorkspace 结构体包含求解结果和其他相关信息/* OSQPWorkspace 结构体包含求解器工作区的所有数据,包括求解结果。以下是一些关键成员变量:x: 指向解向量 x 的指针,即优化变量的值;y: 指向对偶变量(拉格朗日乘数)向量 y 的指针;info: 指向 OSQPInfo 结构体的指针,包含有关求解过程的信息(例如迭代次数、状态等); */if (!exitflag) {OSQPFloat *solution = solver->work->solution->x;    // 优化变量 xOSQPFloat *dual_vars = solver->work->solution->y;   // 对偶变量 y// 输出解向量 xfor (int i = 0; i < 2; i++) { printf("%f\n", solution[i]); }// 输出对偶变量 yfor (int i = 0; i < 3; i++) { printf("%f\n", dual_vars[i]); }}/* 清理内存 */osqp_cleanup(solver);if (A) free(A);if (P) free(P);if (settings) free(settings);return (int)exitflag;
};

这篇关于笔记99:OSQP 求解器示例代码的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1059927

相关文章

活用c4d官方开发文档查询代码

当你问AI助手比如豆包,如何用python禁止掉xpresso标签时候,它会提示到 这时候要用到两个东西。https://developers.maxon.net/论坛搜索和开发文档 比如这里我就在官方找到正确的id描述 然后我就把参数标签换过来

poj 1258 Agri-Net(最小生成树模板代码)

感觉用这题来当模板更适合。 题意就是给你邻接矩阵求最小生成树啦。~ prim代码:效率很高。172k...0ms。 #include<stdio.h>#include<algorithm>using namespace std;const int MaxN = 101;const int INF = 0x3f3f3f3f;int g[MaxN][MaxN];int n

【学习笔记】 陈强-机器学习-Python-Ch15 人工神经网络(1)sklearn

系列文章目录 监督学习:参数方法 【学习笔记】 陈强-机器学习-Python-Ch4 线性回归 【学习笔记】 陈强-机器学习-Python-Ch5 逻辑回归 【课后题练习】 陈强-机器学习-Python-Ch5 逻辑回归(SAheart.csv) 【学习笔记】 陈强-机器学习-Python-Ch6 多项逻辑回归 【学习笔记 及 课后题练习】 陈强-机器学习-Python-Ch7 判别分析 【学

系统架构师考试学习笔记第三篇——架构设计高级知识(20)通信系统架构设计理论与实践

本章知识考点:         第20课时主要学习通信系统架构设计的理论和工作中的实践。根据新版考试大纲,本课时知识点会涉及案例分析题(25分),而在历年考试中,案例题对该部分内容的考查并不多,虽在综合知识选择题目中经常考查,但分值也不高。本课时内容侧重于对知识点的记忆和理解,按照以往的出题规律,通信系统架构设计基础知识点多来源于教材内的基础网络设备、网络架构和教材外最新时事热点技术。本课时知识

计算机毕业设计 大学志愿填报系统 Java+SpringBoot+Vue 前后端分离 文档报告 代码讲解 安装调试

🍊作者:计算机编程-吉哥 🍊简介:专业从事JavaWeb程序开发,微信小程序开发,定制化项目、 源码、代码讲解、文档撰写、ppt制作。做自己喜欢的事,生活就是快乐的。 🍊心愿:点赞 👍 收藏 ⭐评论 📝 🍅 文末获取源码联系 👇🏻 精彩专栏推荐订阅 👇🏻 不然下次找不到哟~Java毕业设计项目~热门选题推荐《1000套》 目录 1.技术选型 2.开发工具 3.功能

代码随想录冲冲冲 Day39 动态规划Part7

198. 打家劫舍 dp数组的意义是在第i位的时候偷的最大钱数是多少 如果nums的size为0 总价值当然就是0 如果nums的size为1 总价值是nums[0] 遍历顺序就是从小到大遍历 之后是递推公式 对于dp[i]的最大价值来说有两种可能 1.偷第i个 那么最大价值就是dp[i-2]+nums[i] 2.不偷第i个 那么价值就是dp[i-1] 之后取这两个的最大值就是d

pip-tools:打造可重复、可控的 Python 开发环境,解决依赖关系,让代码更稳定

在 Python 开发中,管理依赖关系是一项繁琐且容易出错的任务。手动更新依赖版本、处理冲突、确保一致性等等,都可能让开发者感到头疼。而 pip-tools 为开发者提供了一套稳定可靠的解决方案。 什么是 pip-tools? pip-tools 是一组命令行工具,旨在简化 Python 依赖关系的管理,确保项目环境的稳定性和可重复性。它主要包含两个核心工具:pip-compile 和 pip

D4代码AC集

贪心问题解决的步骤: (局部贪心能导致全局贪心)    1.确定贪心策略    2.验证贪心策略是否正确 排队接水 #include<bits/stdc++.h>using namespace std;int main(){int w,n,a[32000];cin>>w>>n;for(int i=1;i<=n;i++){cin>>a[i];}sort(a+1,a+n+1);int i=1

论文阅读笔记: Segment Anything

文章目录 Segment Anything摘要引言任务模型数据引擎数据集负责任的人工智能 Segment Anything Model图像编码器提示编码器mask解码器解决歧义损失和训练 Segment Anything 论文地址: https://arxiv.org/abs/2304.02643 代码地址:https://github.com/facebookresear

数学建模笔记—— 非线性规划

数学建模笔记—— 非线性规划 非线性规划1. 模型原理1.1 非线性规划的标准型1.2 非线性规划求解的Matlab函数 2. 典型例题3. matlab代码求解3.1 例1 一个简单示例3.2 例2 选址问题1. 第一问 线性规划2. 第二问 非线性规划 非线性规划 非线性规划是一种求解目标函数或约束条件中有一个或几个非线性函数的最优化问题的方法。运筹学的一个重要分支。2