本文主要是介绍摄像头测距原理与代码实现，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
外界3D影像投射到摄像头传感器的原理其实就是针孔成像原理。
针孔成像原理，如图所示：
f为摄像头的焦距，c为镜头光心
模型的主要依据公式为f/d=h/H，设物体所在平面与相机平面的距离为d，物体实际高度为H，在传感器上的高度为h
根据这个模型，我们就能求出目标物体与我们的摄像头平面的距离。
分两种情况，但是这两种情况的条件都是假设实际物体与摄像机所在平面平行。
一种是当物体主线段过光心的情况，这种情况是最容易计算的， 即 h=sqrt ((横坐标之差*Dx)^2+(纵坐标之差*Dy)^2), Dx为每个像素的宽度，Dy为每个像素的高度，
关于相机传感的尺寸，参考 http://blog.csdn.net/u011572037/article/details/78236795
另一种就是物体主线段不过光心的情况，一般情况下都属于这个情况。
不废话，直接上程序，焦距和图像中心坐标都是相机标定的出的结果，个人推荐matlab的标定程序，比较人性化，而且准确
int width=640,height=480;
double focalLength=4.2;//焦距（单位：mm）
/
//求相机到线段的距离,注意相机平面必须与线段平面平行
//所用到的主要公式f/d=h/H
/
int coordinate(Point First,Point Second,Point centre,Point2d Sensor_Size,int H)
{First=Point(1,1);Second=Point(1,300);//先求出主光轴到两点连线的垂足的距离（实际尺寸）double h=0;//h为传感器上的高度//求垂足的坐标int Distance_To_Centre = 0;//返回值（实际距离）Point retVal; double dx = abs(First.x - Second.x); double dy = abs(First.y - Second.y); double u = (centre.x - First.x)*(First.x - Second.x) + (centre.y - First.y)*(First.y - Second.y); u = u/((dx*dx)+(dy*dy)); retVal.x = abs(First.x + u*dx); retVal.y = abs(First.y + u*dy); double centreToretVal=0;//主轴到垂足在图像上的距离centreToretVal=sqrt((centre.x-retVal.x)*Sensor_Size.x/width*(centre.x-retVal.x)*Sensor_Size.x/width+\(centre.y-retVal.y)*Sensor_Size.y/height*(centre.y-retVal.y)*Sensor_Size.y/height);int d=0;//与线段所在平面的距离h=sqrt((First.x-Second.x)*Sensor_Size.x/width*(First.x-Second.x)*Sensor_Size.x/width+\(First.y-Second.y)*Sensor_Size.y/height*(First.y-Second.y)*Sensor_Size.y/height);d=focalLength*H/h;double arctan=0;//实际垂足与光心的连线与主光轴的倾斜夹角arctan=atan((centreToretVal/focalLength));if(acos(arctan)!=0)Distance_To_Centre=d/cos(arctan);//根据倾斜角度求出实际距离return Distance_To_Centre;
}
这篇关于摄像头测距原理与代码实现的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
