零空间(Null Space)控制例子

2024-06-08 22:44

本文主要是介绍零空间(Null Space)控制例子,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

零空间(Null Space)控制是一种用于多任务控制系统的技术,特别适用于机器人和多自由度系统。其基本原理是将控制任务分解为不同的优先级,其中高优先级任务在主空间(Task Space)中执行,而低优先级任务在零空间(Null Space)中执行。这样可以保证在完成主要任务的同时,次要任务不会干扰主要任务的执行。

零空间控制的基本原理

1、任务分解:

  • 将控制任务分解为主要任务和次要任务。主要任务是系统必须优先完成的任务,而次要任务是在不影响主要任务的前提下,尽量完成的任务。

2、任务雅可比矩阵:

  • 对于主要任务和次要任务分别定义雅可比矩阵。主要任务的雅可比矩阵用 J 表示,次要任务的雅可比矩阵用 J𝑛𝑢𝑙𝑙表示。

3、零空间投影:

  • 通过零空间投影矩阵 𝑁=𝐼−𝐽+𝐽 将次要任务投影到零空间中,其中J+是主要任务雅可比矩阵 J 的伪逆。

4、力矩分解:

  • 将控制力矩分解为主要任务力矩和零空间力矩的组合:
    在这里插入图片描述

其中,𝜏是总的关节力矩,λ 是主要任务的拉格朗日乘子,τ&#x

这篇关于零空间(Null Space)控制例子的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1043520

相关文章

SpringBoot请求参数接收控制指南分享

《SpringBoot请求参数接收控制指南分享》:本文主要介绍SpringBoot请求参数接收控制指南,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录Spring Boot 请求参数接收控制指南1. 概述2. 有注解时参数接收方式对比3. 无注解时接收参数默认位置

Spring Security+JWT如何实现前后端分离权限控制

《SpringSecurity+JWT如何实现前后端分离权限控制》本篇将手把手教你用SpringSecurity+JWT搭建一套完整的登录认证与权限控制体系,具有很好的参考价值,希望对大家... 目录Spring Security+JWT实现前后端分离权限控制实战一、为什么要用 JWT?二、JWT 基本结构

Android实现两台手机屏幕共享和远程控制功能

《Android实现两台手机屏幕共享和远程控制功能》在远程协助、在线教学、技术支持等多种场景下,实时获得另一部移动设备的屏幕画面,并对其进行操作,具有极高的应用价值,本项目旨在实现两台Android手... 目录一、项目概述二、相关知识2.1 MediaProjection API2.2 Socket 网络

Vue3组件中getCurrentInstance()获取App实例,但是返回null的解决方案

《Vue3组件中getCurrentInstance()获取App实例,但是返回null的解决方案》:本文主要介绍Vue3组件中getCurrentInstance()获取App实例,但是返回nu... 目录vue3组件中getCurrentInstajavascriptnce()获取App实例,但是返回n

浅析Java中如何优雅地处理null值

《浅析Java中如何优雅地处理null值》这篇文章主要为大家详细介绍了如何结合Lambda表达式和Optional,让Java更优雅地处理null值,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录场景 1:不为 null 则执行场景 2:不为 null 则返回,为 null 则返回特定值或抛出异常场景

idea maven编译报错Java heap space的解决方法

《ideamaven编译报错Javaheapspace的解决方法》这篇文章主要为大家详细介绍了ideamaven编译报错Javaheapspace的相关解决方法,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的... 目录1.增加 Maven 编译的堆内存2. 增加 IntelliJ IDEA 的堆内存3. 优化 Mave

用js控制视频播放进度基本示例代码

《用js控制视频播放进度基本示例代码》写前端的时候,很多的时候是需要支持要网页视频播放的功能,下面这篇文章主要给大家介绍了关于用js控制视频播放进度的相关资料,文中通过代码介绍的非常详细,需要的朋友可... 目录前言html部分:JavaScript部分:注意:总结前言在javascript中控制视频播放

Python异步编程中asyncio.gather的并发控制详解

《Python异步编程中asyncio.gather的并发控制详解》在Python异步编程生态中,asyncio.gather是并发任务调度的核心工具,本文将通过实际场景和代码示例,展示如何结合信号量... 目录一、asyncio.gather的原始行为解析二、信号量控制法:给并发装上"节流阀"三、进阶控制

使用DrissionPage控制360浏览器的完美解决方案

《使用DrissionPage控制360浏览器的完美解决方案》在网页自动化领域,经常遇到需要保持登录状态、保留Cookie等场景,今天要分享的方案可以完美解决这个问题:使用DrissionPage直接... 目录完整代码引言为什么要使用已有用户数据?核心代码实现1. 导入必要模块2. 关键配置(重点!)3.

SpringSecurity 认证、注销、权限控制功能(注销、记住密码、自定义登入页)

《SpringSecurity认证、注销、权限控制功能(注销、记住密码、自定义登入页)》SpringSecurity是一个强大的Java框架,用于保护应用程序的安全性,它提供了一套全面的安全解决方案... 目录简介认识Spring Security“认证”(Authentication)“授权” (Auth