Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ego-planner-swarm编译安装

2024-06-06 16:44

本文主要是介绍Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ego-planner-swarm编译安装,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ego-planner-swarm编译安装

  • 1. 源由
  • 2. 编译&安装
    • Step 1:依赖库安装
    • Step 2:建立工程
    • Step 3:编译工程
    • Step 4:安装工程
  • 3. 问题汇总
    • 3.1 组件ros-noetic-roslint问题
    • 3.2 uav_simulator/local_sensing - CUDA优化
    • 3.3 编译命令`catkin_make`问题
  • 4. 总结

1. 源由

  • Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ ego-planner编译安装

ego-planner 是一个单机版本,而ego-planner-swarm是一个多级飞行的版本,因此在此一起学习下,以便更好的理解该系列开源项目的整个进展和框架。

2. 编译&安装

  • 确认本地ROS版本:
$ rosversion --distro
noetic
  • 本次编译代码版本:
$ git log -n 1
commit 30de3c9e11e6a2e06d81561f9364f07ceba6774b (HEAD -> master, origin/master, origin/HEAD)
Author: Xin Zhou <923137104@qq.com>
Date:   Thu Mar 16 21:00:03 2023 +0800Update README.md
  • 系统安装不再赘述,详见:Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ros-noetic安装

Step 1:依赖库安装

$ sudo apt-get install libarmadillo-dev

Step 2:建立工程

$ mkdir -p ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/src
$ cd ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/src
$ git clone git@github.com:ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm.git

Step 3:编译工程

$ cd ego-planner-swarm
$ catkin_make -j1

或者

$ cd ego-planner
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j1

Step 4:安装工程

略,因为暂时不涉及软件的部署应用,相关模拟命令参考:

$ source devel/setup.bash && roslaunch ego_planner simple_run.launch

在这里插入图片描述

或者

  1. 运行Rviz虚拟环境
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch ego_planner rviz.launch
  1. 运行模拟程序
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch ego_planner swarm.launch

3. 问题汇总

3.1 组件ros-noetic-roslint问题

-- +++ processing catkin package: 'drone_detect'
-- ==> add_subdirectory(planner/drone_detect)
-- Could NOT find roslint (missing: roslint_DIR)
-- Could not find the required component 'roslint'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):Could not find a package configuration file provided by "roslint" with anyof the following names:roslintConfig.cmakeroslint-config.cmakeAdd the installation prefix of "roslint" to CMAKE_PREFIX_PATH or set"roslint_DIR" to a directory containing one of the above files.  If"roslint" provides a separate development package or SDK, be sure it hasbeen installed.
Call Stack (most recent call first):planner/drone_detect/CMakeLists.txt:12 (find_package)-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/daniel/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/daniel/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" failed

**解决方案:**安装组件ros-noetic-roslint

$ sudo apt-get install ros-noetic-roslint

3.2 uav_simulator/local_sensing - CUDA优化

$ git diff src/uav_simulator/local_sensing/CMakeLists.txt
diff --git a/src/uav_simulator/local_sensing/CMakeLists.txt b/src/uav_simulator/local_sensing/CMakeLists.txt
index 13c9911..5362408 100644
--- a/src/uav_simulator/local_sensing/CMakeLists.txt
+++ b/src/uav_simulator/local_sensing/CMakeLists.txt
@@ -6,7 +6,7 @@ ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )#set(ENABLE_CUDA false)
-set(ENABLE_CUDA false)
+set(ENABLE_CUDA true)if(ENABLE_CUDA)find_package(CUDA REQUIRED)
@@ -20,7 +20,8 @@ if(ENABLE_CUDA)#       -gencode arch=compute_52,code=sm_52;#       -gencode arch=compute_60,code=sm_60;#       -gencode arch=compute_61,code=sm_61;
-      -gencode arch=compute_75,code=sm_75;
+#       -gencode arch=compute_75,code=sm_75;
+        -gencode arch=compute_87,code=sm_87;)SET(CUDA_PROPAGATE_HOST_FLAGS OFF)

3.3 编译命令catkin_make问题

[ 56%] Building CXX object uav_simulator/Utils/multi_map_server/CMakeFiles/multi_map_visualization.dir/src/multi_map_visualization.cc.o
/home/daniel/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm/src/uav_simulator/Utils/multi_map_server/src/multi_map_visualization.cc:5:10: fatal error: multi_map_server/MultiOccupancyGrid.h: No such file or directory5 | #include <multi_map_server/MultiOccupancyGrid.h>|          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [uav_simulator/Utils/multi_map_server/CMakeFiles/multi_map_visualization.dir/build.make:63: uav_simulator/Utils/multi_map_server/CMakeFiles/multi_map_visualization.dir/src/multi_map_visualization.cc.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:4588: uav_simulator/Utils/multi_map_server/CMakeFiles/multi_map_visualization.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:141: all] Error 2
Invoking "make -j1" failed

**解决方案:**更换编译命令

$ catkin_make

4. 总结

本次顺利实现了Jetson Orin Nano上的模拟导航飞行,同时看到有模拟的飞机遇到障碍没有飞出来,具体问题待进一步的研究了。

Jetson Orin Nano | ego-planner-swarm simulation

在这里插入图片描述

这篇关于Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ego-planner-swarm编译安装的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1036661

相关文章

Zookeeper安装和配置说明

一、Zookeeper的搭建方式 Zookeeper安装方式有三种,单机模式和集群模式以及伪集群模式。 ■ 单机模式:Zookeeper只运行在一台服务器上,适合测试环境; ■ 伪集群模式:就是在一台物理机上运行多个Zookeeper 实例; ■ 集群模式:Zookeeper运行于一个集群上,适合生产环境,这个计算机集群被称为一个“集合体”(ensemble) Zookeeper通过复制来实现

CentOS7安装配置mysql5.7 tar免安装版

一、CentOS7.4系统自带mariadb # 查看系统自带的Mariadb[root@localhost~]# rpm -qa|grep mariadbmariadb-libs-5.5.44-2.el7.centos.x86_64# 卸载系统自带的Mariadb[root@localhost ~]# rpm -e --nodeps mariadb-libs-5.5.44-2.el7

Centos7安装Mongodb4

1、下载源码包 curl -O https://fastdl.mongodb.org/linux/mongodb-linux-x86_64-rhel70-4.2.1.tgz 2、解压 放到 /usr/local/ 目录下 tar -zxvf mongodb-linux-x86_64-rhel70-4.2.1.tgzmv mongodb-linux-x86_64-rhel70-4.2.1/

linux-基础知识3

打包和压缩 zip 安装zip软件包 yum -y install zip unzip 压缩打包命令: zip -q -r -d -u 压缩包文件名 目录和文件名列表 -q:不显示命令执行过程-r:递归处理,打包各级子目录和文件-u:把文件增加/替换到压缩包中-d:从压缩包中删除指定的文件 解压:unzip 压缩包名 打包文件 把压缩包从服务器下载到本地 把压缩包上传到服务器(zip

Centos7安装JDK1.8保姆版

工欲善其事,必先利其器。这句话同样适用于学习Java编程。在开始Java的学习旅程之前,我们必须首先配置好适合的开发环境。 通过事先准备好这些工具和配置,我们可以避免在学习过程中遇到因环境问题导致的代码异常或错误。一个稳定、高效的开发环境能够让我们更加专注于代码的学习和编写,提升学习效率,减少不必要的困扰和挫折感。因此,在学习Java之初,投入一些时间和精力来配置好开发环境是非常值得的。这将为我

Linux 网络编程 --- 应用层

一、自定义协议和序列化反序列化 代码: 序列化反序列化实现网络版本计算器 二、HTTP协议 1、谈两个简单的预备知识 https://www.baidu.com/ --- 域名 --- 域名解析 --- IP地址 http的端口号为80端口,https的端口号为443 url为统一资源定位符。CSDNhttps://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor

【Python编程】Linux创建虚拟环境并配置与notebook相连接

1.创建 使用 venv 创建虚拟环境。例如,在当前目录下创建一个名为 myenv 的虚拟环境: python3 -m venv myenv 2.激活 激活虚拟环境使其成为当前终端会话的活动环境。运行: source myenv/bin/activate 3.与notebook连接 在虚拟环境中,使用 pip 安装 Jupyter 和 ipykernel: pip instal

安装nodejs环境

本文介绍了如何通过nvm(NodeVersionManager)安装和管理Node.js及npm的不同版本,包括下载安装脚本、检查版本并安装特定版本的方法。 1、安装nvm curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.39.0/install.sh | bash 2、查看nvm版本 nvm --version 3、安装

Linux_kernel驱动开发11

一、改回nfs方式挂载根文件系统         在产品将要上线之前,需要制作不同类型格式的根文件系统         在产品研发阶段,我们还是需要使用nfs的方式挂载根文件系统         优点:可以直接在上位机中修改文件系统内容,延长EMMC的寿命         【1】重启上位机nfs服务         sudo service nfs-kernel-server resta