ROS stage_ros 与world 模型　的讲解

本文主要是介绍ROS stage_ros 与world 模型　的讲解，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

satge_ros 原文链接　http://wiki.ros.org/stage_ros

stage_ros 包中的仿真机器人发布虚拟激光数据　并接受cmd_vel　数据控制机器人移动

stage_ros 发布的话题有

odom (nav_msgs/Odometry) base_scan (sensor_msgs/LaserScan)

base_pose_ground_truth (nav_msgs/Odometry) image (sensor_msgs/Image) depth (sensor_msgs/Image)camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)

注意这个是单个机器人发布出来的话题　若有多个机器人　则按顺序排布下来 例如

robot_0/odom robot_0/cmd_vel robot_0/base_scan

robot_1/odom robot_1/cmd_vel robot_1/base_scan

robot_2/odom robot_2/cmd_vel robot_2/base_scan

...

world模型中　原文链接　http://rtv.github.io/Stage/modules.html

有基本的几种模型

• Actuator model
• Blinkenlight model
• Blobfinder model
• Camera model
• Fiducial detector model
• Gripper model
• Position model
• Ranger model
• Wifi model

position model 是机器人本体移动的模型　ranger　model 是激光雷达数据的模型

具体的使用看原文说明

define kinect ranger
(sensor(range [0.05 10] 激光的范围fov 210.0　角度samples 700　激光束)# generic model propertiescolor "yellow"　颜色size [ 0.4 0.4 0.1 ]　大小
)
define block model
(size [0.4 0.400 0.100]　大小gui_nose 0　是否有指示箭头
)
define turtlebot position　positoin 默认两轮驱动模型　diff 还有　omni模型
(pose [ 0.0 0.0 0.0 0.0 ]odom_error [0.03 0.03 999999 999999 999999 0.02]　里程计误差size [ 1.3 0.8 0.40 ]origin [ 0.0 0.0 0.0 0.0 ]gui_nose 1drive "omni"color "gray"block(pose [0.7000 0.000 0.000 0.000 ] color "red")kinect(pose [ 0.65 0.0 0.3 0.0 ])
)

控制机器人移动就在相应的cmd_vel话题下发布速度命令就可以了

这篇关于ROS stage_ros 与world 模型　的讲解的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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