一、项目介绍 使用RX806串口协议与大疆A板的stm32通讯，实现并联四足机器人的单腿运动学逆解与整体步态规划。 实物图 二、涉及相关算法 1.单腿运动学逆解 控制2个无刷电机（红色箭头各代表一个电机控制）并联成单足，经过角度闭环解算出足端轨迹，由足端做摆线轨迹（下图中绿色部分）形成类似于动物猫狗等单腿的运动 %摆线方程（matlab

东京2021年7月28日 /美通社/ -- 奥林匹克马术盛装舞步赛进展顺利，历史悠久的马术公园 (Baji Koen) 将迎来最后一批到达的场地障碍马匹，至此，所有的马匹运动员都已经入住奥运临时马房。为了让我们的运动员和马匹能够在东京气候中展示最佳表现，国际马术联合会 (FEI) 和东京奥组委 (TOCOG) 制定了全面的暑热和湿度协议。 早在1996年亚特兰大奥运会之前，国际马联就一直致力