活动背景 气球机器人是一种利用气球作为飞行平台的可编程飞行器，它利用浮力作为主要升力，在灵活性、稳定性和安全性方面展示了巨大的潜力。近年来，这些机器人已在航拍、气象观测、水文学、侦察和特勤等领域发挥了重要作用。 气球机器人是未来飞行器领域的重要应用场景，而基于昇腾AI芯片的无人飞艇更是气球机器人的一项重要技术。为了验证昇腾AI芯片在气球机器人场景的性能满足度和技术完备度，引领室内无人机教培

摘 要：天线共形飞艇携带雷达在空中抵近侦察时，在指定空域进行盘旋飞行，其盘旋飞行性能直接影响 搭载的雷达性能，为实现控制飞艇在盘旋飞行时的航线位置跟踪、姿态稳定，建立了含风场特性的通用六自由度 非线性模型，并利用小扰动线性化方法将运动模型线性化。在此基础上，本文针对该飞行场景设计一种外环基 于自适应 PID+内环线性自抗扰法的双闭环盘旋飞行控制方法，并经过实际飞行验证，证明了控制方法的有效 性，