版权所有。所有权利保留。 欢迎转载，转载时请注明出处： http://blog.csdn.net/xiaofei_it/article/details/51524754 为了防止思维僵化，每天刷个

第六章、配置controller并用键盘控制节点让小车动起来 1   前 言 上一节用xacro对urdf文件进行一个优化，并且配置好小车gazebo仿真所需的插件，以及传感器的插件。这一节通过配置controller让小车能够在gazebo仿真环境中真正动起来，并且能够用键盘控制节点来做一个控制。 2 配置racebot_control功能包 在工作空间下新建racebot_contr

程序名称：转向设计计算程序 开发平台：基于matlab平台 计算内容：阿克曼转角，转弯半径，转向阻力矩，回正力矩，转向主参数，转向传动比，力矩波动，转向梯形，EPS匹配，HPS匹配，齿轮齿条传动比，循环球传动比等计算内容； 适用对象：学习群体、初入行技术人员 特点作用：齿轮齿条EPS和循环球HPS均适用，包含了转向设计中的设计计算，具体请见程序截图 申明提示： 程序主要解决设计计算问题，计算结果均

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