感谢大神分享：https://zhuanlan.zhihu.com/p/131342530   1. 概述 标定的本质是参数辨识。首先明确哪些参数可辨识，其次弄清怎样辨识。 参数包括陀螺仪和加速度计各自的零偏、标度因数、安装误差。 辨识就比较丰富了，如果让各位先不局限于标定任务，想一想你了解的辨识方法有哪些，常见的回答应该有这样几个： 1）解析法或最小二乘 2）滤波（kalman等）

$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 转 台 旋 转 建 立 坐 标 系 转台旋转建立坐标系 转台旋转建立坐标系$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ 这 段 程 序 需 要 软 件 脱 机 验 证 正 确 性 这段程序需要软件脱机验证正确性 这段程序需要软件脱机验证正确性$$$$$$$$$$$$$$$$$$ MODE/PROG,MAN R